现代控制理论思考题----倒立摆小车控制算法研究
现代控制理论的MATLAB基础课件,正在紧张制作中。
1.问题简介:
倒立摆小车是典型的欠驱动(非完整)自然不稳定系统。
常用于验证控制算法的有效性。
通过小车前后移动,保持摆的平衡。
2.系统稳定分析和控制
通过分析得到系统的状态空间模型。(开环不稳定系统)
如何设计控制器?能否实现全状态反馈?极点配置?
进一步思考如何证明设计出控制器的有效性?
仿真和实验验证等,画出控制曲线图,算法改进和优化。
3.系统运动控制
点镇定------路径规划------轨迹规划的区别?
4.仿真设计与算法测试
5.小结
以倒立摆小车系统为例,对现代控制理论课程进行教学。
包括分析系统稳定性,闭环反馈控制,还涉及如设计滤波器等。
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