ROS_Kinetic_16 ubuntu中安装使用Matlab和ROS

ROS_Kinetic_16 ubuntu(16.04)中安装使用Matlab(2015b)和ROS(kinetic)

参考网址：http://cn.mathworks.com/hardware-support/robot-operating-system.html?requestedDomain=www.mathworks.com#

                    http://cn.mathworks.com/help/robotics/examples/get-started-with-ros.html

1 Matlab安装

挂载iso镜像：

~$ cd /media/

/media$ sudo mkdir dvdrom0

/media$ sudo mount /home/relaybot/下载/R2015b_glnxa64.iso /media/dvdrom0 -o loop

/media$ cd dvdrom0

/media/dvdrom0$ sudo ./install

初次使用过程会遇到一些问题，可以参考：

http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/42212687

~$ cd /usr/local/MATLAB/R2015b/sys/os/glnxa64/

/usr/local/MATLAB/R2015b/sys/os/glnxa64$ sudo ln -sf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgfortran.so.3.0.0 libgfortran.so.3

/usr/local/MATLAB/R2015b/sys/os/glnxa64$ sudo ln -sf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libquadmath.so.0.0.0 libquadmath.so.0

/usr/local/MATLAB/R2015b/sys/os/glnxa64$ sudo ln -sf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6.0.21 libstdc++.so.6

如果启动Matlab，显示有显卡硬件不识别的错误，请使用(二选一)：

~$ matlab -softwareopengl

~$ matlab -nodesktop

具体可以参考：

http://cn.mathworks.com/matlabcentral/answers/242325-matlab-2015b-crashes-on-startup-on-kubuntu-15-04

http://askubuntu.com/questions/765455/how-to-run-matlab-2016a-with-nvidia-drivers-of-gtx-960-in-ubuntu-16-04/767231

2 使用Matlab和ROS

可以参考官方：http://cn.mathworks.com/help/robotics/robot-operating-system-ros.html

csdn：http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/51124658

matlab启动和关闭ROS：

>>rosinit
>>rosshutdown

可以启动手机APP遥控小海龟，具体截图如下：

更多详细使用，请参考官网教程：

http://cn.mathworks.com/help/robotics/examples/connect-to-a-ros-network.html