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2017年2月28日
PCL深度图像(2)
摘要： （1）点云到深度图与可视化的实现 区分点云与深度图本质的区别 1.深度图像也叫距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。 2.点云：当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方 阅读全文
posted @ 2017-02-28 15:37 Being_young 阅读(11502) 评论(2) 推荐(1) 编辑
PCL关键点（1）
摘要： 关键点也称为兴趣点，它是2D图像或是3D点云或者曲面模型上，可以通过定义检测标准来获取的具有稳定性，区别性的点集，从技术上来说，关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量减小很多，与局部特征描述子结合在一起，组成关键点描述子常用来形成原始数据的表示，而且不失代表性和描述性，从而加快了后续的识别，追踪等 阅读全文
posted @ 2017-02-28 15:37 Being_young 阅读(10022) 评论(7) 推荐(0) 编辑
PCL采样一致性算法
摘要： 在计算机视觉领域广泛的使用各种不同的采样一致性参数估计算法用于排除错误的样本，样本不同对应的应用不同，例如剔除错误的配准点对，分割出处在模型上的点集，PCL中以随机采样一致性算法（RANSAC）为核心，同时实现了五种类似与随机采样一致形算法的随机参数估计算法，例如随机采样一致性算法（RANSAC）最 阅读全文
posted @ 2017-02-28 15:37 Being_young 阅读(18370) 评论(1) 推荐(2) 编辑
2017年2月27日
PCL滤波介绍(3)
摘要： (1)从一个点云中提取索引 如何使用一个，基于某一分割算法提取点云中的一个子集。 代码解析 结果： 显示出来： 图1 原始点云图像 图2 下采样后点云数据 图3 分割得到的其一平面模型 图4 分割得到的其二平面模型 （2）使用ConditionalRemoval 或RadiusOutlinerRem 阅读全文
posted @ 2017-02-27 14:17 Being_young 阅读(10350) 评论(5) 推荐(1) 编辑
PCL滤波介绍（2）
摘要： （1）使用statisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点 使用统计分析技术，从一个点云数据中集中移除测量噪声点（也就是离群点）比如：激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集，另外测量中的误差也会产生稀疏的离群点，使效果不好，估计局部点云特征（例如采样点处法向量或曲率变化率）的运算 阅读全文
posted @ 2017-02-27 11:22 Being_young 阅读(9386) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL滤波介绍(1)
摘要： 在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点 ，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处 阅读全文
posted @ 2017-02-27 11:21 Being_young 阅读(27931) 评论(6) 推荐(3) 编辑
可视化深度图像
摘要： 在3D视窗中以点云形式进行可视化（深度图像来自于点云），另一种是将深度值映射为颜色，从而以彩色图像方式可视化深度图像， 新建工程ch4_2，新建文件range_image_visualization.cpp，填充内容如下 编译结束运行可执行文件的结果为： 运行 ./range_image_visua 阅读全文
posted @ 2017-02-27 11:20 Being_young 阅读(6852) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCLVisualizer可视化类
摘要： PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer使用起来更为复杂，但该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口。本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能，从显示单个点云开始。大多数示 阅读全文
posted @ 2017-02-27 11:20 Being_young 阅读(34519) 评论(1) 推荐(2) 编辑
基于octree的空间划分及搜索操作
摘要： (1) octree是一种用于管理稀疏3D数据的树形数据结构，每个内部节点都正好有八个子节点，介绍如何用octree在点云数据中进行空间划分及近邻搜索，实现“体素内近邻搜索（Neighbors within VOxel Search）”,"K近邻搜索（K Nearest Neighbor Searc 阅读全文
posted @ 2017-02-27 11:19 Being_young 阅读(6354) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL 可视化
摘要： 可视化（visualization）是利用计算机图形学和图像处理技术，将数据转换图像在屏幕上显示出来，并进行交互处理的的理论，方法和技术， pcl_visualization库建立了能够快速建立原型的目的和可视化算法对三维点云数据操作的结果。类似于opencv的highgui例程显示二维图像，在屏幕 阅读全文
posted @ 2017-02-27 11:19 Being_young 阅读(11587) 评论(1) 推荐(0) 编辑
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