2017年3月20日
谷歌draco
摘要： 前不久，谷歌开源的Draco关于点云的编码与压缩的源码，Draco 由谷歌 Chrome 媒体团队设计，旨在大幅加速 3D 数据的编码、传输和解码。因为研发团队的 Chrome 背景，这个开源算法的首要应用对象是浏览器。但既然谷歌把它开源，现在全世界的开发者可以去探索 Draco 在其他场景的应用， 阅读全文
posted @ 2017-03-20 16:10 Being_young 阅读(2566) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL点云配准（2）
摘要： （1）正态分布变换进行配准（normal Distributions Transform） 介绍关于如何使用正态分布算法来确定两个大型点云之间的刚体变换，正态分布变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优匹配，因为其在配准的过程中不利用对应点的特征计算 阅读全文
posted @ 2017-03-20 14:21 Being_young 阅读(23633) 评论(0) 推荐(1) 编辑
PCL点云配准（1）
摘要： 在逆向工程，计算机视觉，文物数字化等领域中，由于点云的不完整，旋转错位，平移错位等，使得要得到的完整的点云就需要对局部点云进行配准，为了得到被测物体的完整数据模型，需要确定一个合适的坐标系，将从各个视角得到的点集合并到统一的坐标系下形成一个完整的点云，然后就可以方便进行可视化的操作，这就是点云数据的 阅读全文
posted @ 2017-03-20 14:20 Being_young 阅读(45037) 评论(10) 推荐(3) 编辑
2017年3月8日
PCL点云变换与移除NaN
摘要： 对点云的操作可以直接应用变换矩阵，即旋转，平移，尺度，3D的变换就是要使用4*4 的矩阵,例如： 等等模型 在这里直接使用程序开实现一个点云的旋转，新建文件matrix.cpp 编译后我们随便找一个PCD文件查看效果，也可以该程序的参数，查看不同的参数的结果 命令窗口打印的结果 可视化的结果 (2) 阅读全文
posted @ 2017-03-08 20:20 Being_young 阅读(15920) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL点云曲面重建（1）
摘要： 在测量较小的数据时会产生一些误差，这些误差所造成的不规则数据如果直接拿来曲面重建的话，会使得重建的曲面不光滑或者有漏洞，可以采用对数据重采样来解决这样问题，通过对周围的数据点进行高阶多项式插值来重建表面缺少的部分， （1）用最小二乘法对点云进行平滑处理 新建文件resampling.cpp 结果对比 阅读全文
posted @ 2017-03-08 20:19 Being_young 阅读(28618) 评论(13) 推荐(1) 编辑
PCL点云特征描述与提取（4）
摘要： 如何从一个深度图像（range image）中提取NARF特征 代码解析narf_feature_extraction.cpp 编译运行./narf_feature_extraction -m 这将自动生成一个呈矩形的点云，检测的特征点处在角落处，参数-m是必要的，因为矩形周围的区域观测不到，但是属 阅读全文
posted @ 2017-03-08 20:17 Being_young 阅读(7562) 评论(3) 推荐(0) 编辑
PCL点云特征描述与提取（3）
摘要： 快速点特征直方图(FPFH)描述子 已知点云P中有n个点，那么它的点特征直方图（PFH）的理论计算复杂度是，其中k是点云P中每个点p计算特征向量时考虑的邻域数量。对于实时应用或接近实时应用中，密集点云的点特征直方图（PFH）的计算，是一个主要的性能瓶颈。此处为PFH计算方式的简化形式，称为快速点特征 阅读全文
posted @ 2017-03-08 20:16 Being_young 阅读(16479) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2017年3月3日
PCL点云特征描述与提取（2）
摘要： 点特征直方图（PFH）描述子 正如点特征表示法所示，表面法线和曲率估计是某个点周围的几何特征基本表示法。虽然计算非常快速容易，但是无法获得太多信息，因为它们只使用很少的几个参数值来近似表示一个点的k邻域的几何特征。然而大部分场景中包含许多特征点，这些特征点有相同的或者非常相近的特征值，因此采用点特征 阅读全文
posted @ 2017-03-03 13:54 Being_young 阅读(10656) 评论(1) 推荐(0) 编辑
PCL点云特征描述与提取（1）
摘要： 3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分，点云的识别。分割，重采样，配准曲面重建等处理大部分算法，都严重依赖特征描述与提取的结果。从尺度上来分，一般分为局部特征的描述和全局特征的描述，例如局部的法线等几何形状特征的描述，全局的拓朴特征的描述，都属于3D点云特征描述与提取的范畴， 阅读全文
posted @ 2017-03-03 13:52 Being_young 阅读(47897) 评论(0) 推荐(2) 编辑
2017年2月28日
PCL深度图像(1)
摘要： 目前深度图像的获取方法有激光雷达深度成像法，计算机立体视觉成像，坐标测量机法，莫尔条纹法，结构光法等等，针对深度图像的研究重点主要集中在以下几个方面，深度图像的分割技术 ，深度图像的边缘检测技术 ，基于不同视点的多幅深度图像的配准技术，基于深度数据的三维重建技术，基于三维深度图像的三维目标识别技术， 阅读全文
posted @ 2017-02-28 15:37 Being_young 阅读(10826) 评论(4) 推荐(0) 编辑