摘要：
CMake常用指令结合PCL 的顶层CMake文件的解释 基本指令 （1）ADD_DEFINITIONS 向 C/C++编译器添加-D 定义,比如:ADD_DEFINITIONS(-DENABLE_DEBUG -DABC),参数之间用空格分割。如果你的代码中定义了#ifdef ENABLE_DEBU 阅读全文
摘要：
该论文的地址是：https://arxiv.org/pdf/1609.07720.pdf segmatch是一个提供车辆的回环检测的技术，使用提取和匹配分割的三维激光点云技术。分割的例子可以在下面的图片中看到。 该技术是基于在车辆附近提取片段（例如车辆、树木和建筑物的部分），并将这些片段与从目标地图 阅读全文
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使用卷积神经网络（CNN）架构的深度学习（DL）现在是解决图像分类任务的标准解决方法。但是将此用于处理3D数据时，问题变得更加复杂。首先，可以使用各种结构来表示3D数据，所述结构包括： 1 体素网格 2 点云 3 多视图 4 深度图 对于多视图和深度图的情况，该问题被转换为在多个图像上使用2D CN 阅读全文
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接着上一篇的介绍继续 关于在使用readHeader函数读取点云数据头的类型的代码（Read a point cloud data header from a PCD file.） 查看PCD文件里的内容（其实对于如何生成这种高纬度的文件呢？） 另外一种PCD文件的比如VFH的PCD文件 那么接下来 阅读全文
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FLANN库全称是Fast Library for Approximate Nearest Neighbors，它是目前最完整的（近似）最近邻开源库。不但实现了一系列查找算法，还包含了一种自动选取最快算法的机制,在一个度量空间X给定一组点P=p1,p2,…,pn，这些点必须通过以下方式进行预处理，给 阅读全文
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在此因为要总结写一个文档，所以查阅资料，将总结的内容记录下来，欢迎大家指正！ 文章将介绍使用的基于机器人操作系统（ROS）框架工作的SLAM算法。 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是：HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM和LagoSLAM。当 阅读全文
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在过去的这些年里，对二维图像已经有了大量深入的研究，并且有着长足的发展。它在分类任务上取得了极好的结果主要得益于一下两个关键因素： 1.卷积神经网络。 2.数据 - 大量图像数据可用。 但是对于3D点云，数据正在迅速增长。大有从2D向3D发展的趋势，比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理 阅读全文
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很多使用在windows环境下编译和使用PCL，这样让我想试试，所以就迫不得已的放弃使用Ubuntu环境，但是我还是建议使用Ubuntu系统，毕竟在Ubuntu下几条命令就搞定了，为了迎合在window使用ＰＣＬ开发ｋｉｎｅｃｔ，今天就试着在ｖＳ下配置和使用ＰＣＬ，习惯了一边安装一边记录，首先安装V 阅读全文
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TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系的坐标. 使用tf功能包，a. 监听tf变换： 接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换。 b.广播 tf变换: 向系统中广播参考系之间的坐标 阅读全文
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我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v2,我是用双系统装的ubuntu,关于怎么使用安装kinect2的安装以及使用的都在github上有着详细的说明 Kinect2 开源驱动：libfreenect2 kinect2--> ros的bridge：iai_ 阅读全文