CMake结合PCL库学习（2）

对于PCL 库中的各个模块之间是有相互依赖关系的

其中Common模块是最基础的模块，其中是定义各种数据结构的头文件，所以Common这个模块是不需要依赖性响的，但是IO 模块就是需要common和Octree两大模块的支持，这时候应该怎么引用他们的依赖项呢，这里就需要讲解如何让构建静态库与动态库了，那么静态库和动态库一般是提供各种函数以供其他编程算法的实现，

这里首先给一个简单的说明建立一个工程文件需要的CMAKE建立的方式“

（1）新建一个文件夹HEllo_cmake文件

（2）首先建立include 文件建立头文件libHelloCMAKE.h文件：

#ifndef LIBHELLOCMAKE_H_
#define LIBHELLOCMAKE_H_
// 上面的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误

void printHello();

#endif

(3)建立src文件，新建libHelloCMAKE.cpp，该函数就是实现.h文件中申明的void printHello(); 函数，具体内容如下：

//这是一个实现代码功能的函数
#include <iostream>
using namespace std;
void printHello()
{
    cout<<"Hello CMake"<<endl;
}

(4)新建main文件，该文件是是建立主函数 实现我们的上面写的打印hello CMAKE函数，新建useHello.cpp文件 ：

 

#include "libHelloCMAKE.h"

// 使用 libHelloCMAKE.h 中的 printHello() 函数
int main( int argc, char** argv )
{
    printHello();
    return 0;
}

 

（4）接下来就是如果写cmake文件进行编译生成动态链接库，以及写一个函数应用我们生成的链接库.

我们在hello_cmake文件中新建CMakeList.txt文件，文件内容如下：

 

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

# 声明一个 cmake 工程
project( Hellocmake)

set (CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
# 设置编译模式
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )
#set (CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -march=native -O3" )

#这里是添加cmake其他依赖库的cmake 文件
#list (APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)

#生成可执行文件的路径
set (EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/build)
#设置生成的可链接的库路径
set (LIBRAYR_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
LINK_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
#set( THIRD_PARTY_LIBS 
#   )

include_directories (${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
#添加有cmake的二级文件
add_subdirectory(src)
add_subdirectory(main)

 

（5）在src中同样新建CMakeLists.txt 文件内容为：

 

#############编译一个动态链接库###################
# 添加一个库
add_library( hello libHelloCMAKE.cpp )
# 共享库
add_library( hello_shared SHARED libHelloCMAKE.cpp )

 

（6）在main文件下新建CMakeLists.txt ,文件内容：

 

# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable( useHello useHello.cpp )
# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries( useHello hello_shared )
#或者可以写为
#target_link_libraries(useHello libhello_shared.so)

（7）这时候一个工程文件就已经建立了，我们需要编译即可：

 

 

在hello_cmake文件下执行以下命令：

mkdir build

cd build

cmake ..

make

执行的结果：

可以看到我们已经生成了动态的链接库文件libhello_shared.so

以及静态链接库libhello.a 

可以直接运行程序

 

如何通过 INCLUDE_DIRECTORIES 指令加入非标准的头文件搜索路径。
如何通过 LINK_DIRECTORIES 指令加入非标准的库文件搜索路径。
如果通过 TARGET_LINK_LIBRARIES 为库或可执行二进制加入库链接。
以及如何链接到静态库。

 

关于CMake中的一些常用变量：

（1）CMAKE_SOURCE_DIR , PROJECT_SOURCE_DIR ,<projectname>_SOURCE_DIR  都代表这工程的顶层目录

（2）CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR 指的是当前处理的 CMakeLists.txt 所在的路径

（3）CMAKE_CURRENT_LIST_FILE 输出调用这个变量的 CMakeLists.txt 的完整路径

（4）CMAKE_MODULE_PATH
这个变量用来定义自己的 cmake 模块所在的路径。如果你的工程比较复杂,有可能会自己 编写一些 cmake 模块,这些 cmake 模块是随你的工程发布的,为了让 cmake 在处理
CMakeLists.txt 时找到这些模块,你需要通过 SET 指令,将自己的 cmake 模块路径设 置一下。
比如 SET(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake) 这时候你就可以通过 INCLUDE 指令来调用自己的模块了。这种定义CMAKE模块的方式在PCL中也是有的

（5）EXECUTABLE_OUTPUT_PATH 和 LIBRARY_OUTPUT_PATH 分别用来重新定义最终结果的存放目录,前面我们已经提到了这两个变量。

（6）ROJECT_NAME 返回通过 PROJECT 指令定义的项目名称。

 

CMAKE中调用环境变量的方式

（1） 设置环境变量的方式是: SET(ENV{变量名} 值)  比如上面的例子就有用到

（2）CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR  自动添加 CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR 和 CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR 到当前处理
的 CMakeLists.txt。相当于在每个 CMakeLists.txt 加入: INCLUDE_DIRECTORIES(${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})

 

CMAKE中的开关选项

（1）CMAKE_ALLOW_LOOSE_LOOP_CONSTRUCTS,用来控制 IF ELSE 语句的书写方式

（2）BUILD_SHARED_LIBS 这个开关用来控制默认的库编译方式,如果不进行设置,使用 ADD_LIBRARY 并没有指定库 类型的情况下,默认编译生成的库都是静态库。 如果 SET(BUILD_SHARED_LIBS ON)后,默认生成的为动态库。

（3）CMAKE_C_FLAGS 设置 C 编译选项,也可以通过指令 ADD_DEFINITIONS()添加。

（4）CMAKE_CXX_FLAGS 设置 C++编译选项,也可以通过指令 ADD_DEFINITIONS()添加。

 

这是一个简单的建立CMake的工程教程，接下来将会详细介绍PCL 中的更多内容

 

   

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