PCL中IO模块和类的介绍
I/O模块中共有21个类
（1）class pcl::FIleReader：定义了PCD文件的读取接口，主要用作其他读取类的父类 pcl::FileReader有pcl::PCDReader和pcl::PLYReader子类
（2）class pcl::FIleWrite : 与class pcl::FIleReader对应，是写入PCD文件类的接口定义，作为其他写入类的父类，pcl::Filewriter有pcl::PCDwriter和pcl::PLYWriter子类
(3) class pcl::Grabber:类Grabber为PCL1.X对应的设备驱动接口的基类定义
父类 子类
pcl::ONIGrabber
pcl::Grabber pcl::OpenNIGrabber
pcl::PCDGrabberBase ----------pcl::PCDGrabber< PointT >
(4)classopenni_wrapper::OpenNIDevice:定义OpenNI设备的基类，用于获取包括红外数据，RGB数据，深度图像数据
父类 子类
openni_wrapper::DeviceONI
openni_wrapper::OpenNIDevice openni_wrapper::DeviceKinect
openni_wrapper::DevicePrimesense
openni_wrapper::DeviceXtionPro
PCD（点云数据）文件格式，以下几种格式
（1）PLY是一种多边形文件格式，
（2）STL是3D System公司创建的模型文件格式，主要应用于CAD，CAM领域
（3）OBJ是从几何学上定义的文件格式，
（4）X3D是符合ISO标准的基于XML的文件格式，表示3D计算机图形数据
PCD文件头格式
每个PCD文件包含一个文件头，确定和声明文件中存储这点云的数据的某种特性，PCD文件必须用ASCII码来编码，
（1）VERSION---------指定PCD文件版本
（2） FIELSS------------指定一个点恶意有的每一个维度和字段的名字例如
FILEDS x y z #XYZ data
FILEDS x y z rgb #XYZ + color
FILEDS x y z normal_x normal_y normal_z #XYZ +surface normal
FILEDS j1 j2 j3 #moment invariants
.....
(3) SIZE-----------用字节数指定每一个维度的大小 例如
unsigned char/char? has 1 byte
unsigned short/short? has 2 byte
double ?has 8 byte
(4) TYPE------------用一个字符指定每一个维度的类型 被接受类型有
I----------------表示有符号类型 int8(char) int16 (short) int32(int)
U----------------表示无符号类型 ------------------
F----------------表示浮点类型
（5）COUNT----------指定每一维度包含的元数目（默认情况下，没有设置 的话，所有维度的数目被设置为1）
（6）WIDTH------用点的数量表示点云数据集的宽度，根据有序点云还是无序点云，WIDTH有两层解释：
1，它能确定无序数据集的点云中点的个数，
2，它能确定有序点云数据集的宽度
注意有序点云数据集，意味着点云是类似与图像的结构，数据分为行和列，这种点云的实例包括立体摄像机和时间飞行摄像机生成的数据，有序数据集的优势在于，预先了解相邻点（和像素点类似）的关系，邻域操作更加高效，这样就加速了计算并降低了PCL中某些算法的成本。例如：WIDTH 640 #每行有640个点
（7）HEIGHT---------------用点的数目表示点云数据集的高度。类似于WIDTH也有两层解释，
有序点云的例子：WIDTH 640 #像图像一样的有序结构，有640行480列，
HEIGHT 480 #这样该数据集中共有640*480=307200个人点
无序点云例子：
WIDTH 307200
HEIGHT 1 #有307200个点的有序点云数据集
（8）VIEWPOINT--------------------指定数据集中点云的获取视角。VIEWPOINT有可能在不同坐标系之间转换的时候应用，在辅助获取其他特征时，也比较有用， 例如曲面发现，在判断方向一致性时，需要知道视点的方位
视点信息被指为平移（tx ty tz） +四元数（qw qx qy qz）
(9 ) POINTS----------------指定点云中点的总数
（10） DATA---------------指定存储点云数据的数据结构，有两种形式：ASCII和二进制
（注意PCD文件的文件头部分必须是以上部分顺序的精确的指定）
4 数据存储类型：
（1）如果易ASCII形式，每一点占据一个新行，
（2）如果以二进制的形式，这里数据是数组向量的PCL
例子 PCD 文件的一个片段
#。PCD v.7 --Point Cloud Data file format VERSION .7 FIELDS x y z rgb SIZE 4 4 4 4 TYPE F FFF COUNT 1 1 1 1 WIDTH 213 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 213 DATA ascii 0.93773 0.33763 0 4.218e+06 0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
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未完待续**************************
