ubuntu18.04安装ROS1-Melodic

1. 添加清华ROS源：官网

• 新建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list，内容为：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main

• 然后再输入如下命令，信任 ROS 的 GPG Key，并更新索引：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

2. 更新索引

sudo apt update

3. 安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4. 添加ROS环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 安装完成之后初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep

6.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

7. 安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试安装

• 开启三个终端，然后分别依次输入如下命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 然后将鼠标聚焦到输入最后一个命令的窗口，通过键盘的上下左右键，分别控制小王八的前进，后退，左转，右转