ZCM安装过程

Ubuntu20.04 安装 ZCM

安装准备

sudo apt update
sudo apt upgarde
git clone https://github.com/ZeroCM/zcm
cd zcm

环境配置

./waf configure

安装gcc，g++，make

sudo apt install build-essential
./waf configure

最好全部安装所有组件

./waf configure --use-all

缺少依赖，逐一安装，需要等一段时间，最好有梯子

./scripts/install-deps.sh

添加环境变量，在最后一行添加，注意修改文件路径

nano ~/.bashrc
# 在文件最后添加一句话
PATH=$PATH:/home/lhc/zcm/deps/julia/bin
# ctrl+o保存，ctrl+x关闭文件，然后更新环境变量
source ~/.bashrc

再次configure

发现没有正确设置java环境

sudo nano /etc/profile
# 在文件最后添加
export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64
export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre
export CLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/lib
export PATH=${JAVA_HOME}/bin:${PATH}
# ctrl+o保存，ctrl+x关闭文件，然后更新环境变量
source /etc/profile

再次configure

sudo apt install nodejs
sudo apt install npm

再次configure，无报错

ZCM安装

./waf configure --use-all
./waf build
sudo ./waf install

测试安装

source ./examples/env
./waf configure --use-all
./waf build_examples

打开一个terminal

source ./examples/env
./build/examples/examples/cpp/sub

打开另一个terminal

source ./examples/env
./build/examples/examples/cpp/pub

左接收，右发送

参考链接

• https://zcm-project.org/
• https://zcm-project.org/docs/building.html

下一步

• zcm/examples/提供了多种语言的demo
• https://zcm-project.org/docs/tutorial.html提供了一个基本c-demo，包含报文结构生成