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摘要： 该公式的证明在3D Math Primer for Graphics and Game Development chapter5 . 假设v绕向量N（当然经过原点）旋转θ度，得到v′ v′ = vR(N, θ). 求矩阵R （注意：图示是左手坐标系，无论左右手坐标系，旋转角度总是逆时针方向为正， N 阅读全文