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李小铭
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2017年7月30日
SLAM中的优化理论(二)- 非线性最小二乘
摘要: 本篇博客为系列博客第二篇,主要介绍非线性最小二乘相关内容,线性最小二乘介绍请参见SLAM中的优化理论(一)—— 线性最小二乘。本篇博客期望通过下降法和信任区域法引出高斯牛顿和LM两种常用的非线性优化方法。博客中主要内容为: 非线性最小二乘介绍; 下降法相关理论(Desent Method); 信任区
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posted @ 2017-07-30 14:55 李小铭
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2017年7月23日
SLAM中的优化理论(一)—— 线性最小二乘
摘要: 最近想写一篇系列博客比较系统的解释一下 SLAM 中运用到的优化理论相关内容,包括线性最小二乘、非线性最小二乘、最小二乘工具的使用、最大似然与最小二 乘的关系以及矩阵的稀疏性等内容。一方面是督促自己对这部分知识进行总结,另一方面也希望能够对其他人有所帮助。由于内容比较多希望能够坚持写完。 本篇博客主
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posted @ 2017-07-23 16:42 李小铭
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2017年5月14日
卡尔曼滤波器推导与解析 - 案例与图片
摘要: 在SLAM的后端优化中有存在这两大类优化方法:滤波器优化和非线性优化.目前大多数基于视觉的SLAM算法都是采用的非线性优化的相关方法(如应用较多的G2O图优化框架).但是滤波器的方法仍然在某些情况下有应用,且以前不少论文都是基于滤波器优化的方法设计的SLAM算法.因此学习滤波器优化的方法对于做SLA
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posted @ 2017-05-14 18:48 李小铭
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2017年3月31日
Python学习(一) —— matplotlib绘制三维轨迹图
摘要: 在研究SLAM时常常需要对其输出的位姿进行复现以检测算法效果,在ubuntu系统中使用Python可以很好的完成相关的工作。 一. Ubuntu下Python的使用 在Ubuntu下使用Python有两种方法,一种是直接在控制台中运行Python文件,一种是下载IDE编辑并运行Python文件。 在
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posted @ 2017-03-31 15:49 李小铭
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2017年3月22日
ZED 相机 && ORB-SLAM2安装环境配置与ROS下的调试
摘要: 注:1. 对某些地方进行了更新(红色标注),以方便进行配置。 2. ZED ROS Wrapper官方github已经更新,根据描述新的Wrapper可能已经不适用与Ros Indigo了,如果大家想参照这份博客进行安装ZED ROS Wrapper,有可能会出现其他问题。ZED ROS Wrapp
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posted @ 2017-03-22 20:57 李小铭
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