ROS queue_size和buff_size设置

 

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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/121650164

原文中，有实例，可以很容易清晰的理解这个size的作用，很实用

缘由

在ROS的Subscriber的Callback回调函数中不可避免的进行一些费时的操作:机器人应用中经常出现很费时的操作，比如运行AI模型、特征匹配等等
Subscriber所订阅的消息的发布频率可能是很高的,而这些操作的运算速度肯定达不到消息发布的速度
如激光雷达数据采集可以达到10Hz，而处理激光数据频率勉强1Hz。

所以，如果要是没有取舍的对于每个消息都调用一次回调函数
那么势必会导致计算越来越不实时，很有可能当下在处理的还是几十秒以前的数据

所以，希望每次回调函数都处理当前时刻最新的一个消息

代码

参考原文

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