超声波测距模块（树莓派）

 首先来看一下这个测距模块长什么样子：

就是HC-SR04模块。

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这个模块有四个引脚，分别是Vcc（高电平），GND（低电平），Trig（触发测距）以及Echo（返回测距结果）。

那么这个模块怎么使用呢，资料上的说明是这样的：

首先给出时序图：

1. 在Vcc和GND的电平都正确的时候，如果想要让模块开始测距，需要给Trig脚一个不小于10us的高电平脉冲。
2. 发出这个脉冲之后，模块会自动将Echo脚设置为高电平，并且模块会在这个时候发出超声波脉冲（图上说明是8个连续的脉冲，这个脉冲数字我们不用管，反正就是发出了脉冲）。
3. 当超声波遇到障碍物反弹回来之后，会被模块接受到。接收到之后Echo脚会自动变成低电平，从而完成一次测距。

 从上面的步骤可以看出，我们只需要测量Echo脚为高电平的时间，然后乘上声速/2就可以了（除2是因为超声波来回了一趟，路程为距离的两倍）

我们是在空气中测速的，声波为340m/s。

根据上面的过程，可以写出代码如下：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

Vcc_Pin=33
Echo_Pin=37
Trig_Pin=35

def initDist():
    GPIO.setup(Vcc_Pin,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
    GPIO.setup(Trig_Pin,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
    GPIO.setup(Echo_Pin,GPIO.IN)

def _getDist():
    time.sleep(0.1)
    GPIO.output(Trig_Pin,GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.00002)　　#这里延时了20us，只要大于10us即可
    GPIO.output(Trig_Pin,GPIO.LOW)
    while GPIO.input(Echo_Pin)==GPIO.LOW:　　#等待Echo脚为高电平
        pass
    #print("echo gpio is high")
    t=time.time()　　　　#开始计数
    while GPIO.input(Echo_Pin)==GPIO.HIGH:　　#等待Echo脚为低电平
        pass
    #print("echo gpio is low")
    t=time.time()-t　　#计数停止
    #print(t,"s passed")
    if t<=0:
        print("Can't get distance")
        return -1
    return t*340/2　　#返回距离（m为单位）

def getDist():
    dist=[]
    print("measuring")
    for i in range(0,5):
        temp=_getDist()
        if not temp==-1:
            dist.append(temp)
    sum=0
    for i in dist:
        sum+=i
    return sum/len(dist)

if __name__=='__main__':
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    initDist()
    str="you can input q to quit,or press other key to get a distance"
    r=input(str)
    try:
        while not r =='q':
            print(getDist()*100,"cm")
            time.sleep(1)　　#延时1s
            r=input(str)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    GPIO.cleanup()

 8～11行的initDist()函数初始化模块的引脚

13~30行_getDist()函数进行一次测距（其实这里已经获得了一次测量的距离了，但是为了防止数据偏差较大，后面还使用了getDist()函数取了平均值）

32～42行进行4次测距，并取平均值

44～56行main入口，当用户输入不为q的时候测距。测出的结果转化为cm。

 这里14和52行的延时是为了模块能够反映过来。因为我在测试的时候发现不延时的话程序容易卡住。

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具体的结果在这里：