2024.9.28 计划
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ROS第二章总结
三种基本的通信方式都解决了。步骤和框架参照上两篇和ubantu中的demo框架即可。
前两种通信方式的比较：
| 发布-订阅模式 | 服务器通信 | |
|---|---|---|
| 通信模式 | 发布/订阅 | 请求/响应 |
| 同步性 | 异步 | 同步 |
| 底层协议 | ROSTCP/ROSUDP | ROSTCP/ROSUDP |
| 缓冲区 | 有 | 无 |
| 时时性 | 弱 | 强 |
| 节点关系 | 多对多 | 一对多(一个 Server) |
| 通信数据 | msg | srv |
| 使用场景 | 连续高频的数据发布与接收:雷达、里程计 | 偶尔调用或执行某一项特定功能：拍照、语音识别 |
第三种通信方式比较特殊，类似于全局变量。在之后写项目的时候要注意的应该是进程之间的互斥和同步问题，不知道ros里面有没有对这个进行处理。
背包问题求方案数
对于01背包来说，只需要维护一个\(g[i][j]\)，表示的是考虑前i个物品，体积不超过j能选到最大值的方案数。
那么就有两种情况：
1.从不选i转移过来的
2.从选i转移过来的
所以状态转移方程就是：
g[i][j] = g[i - 1][j]; // 一定可以更新
if (f[i][j] <= f[i - 1][j - v] + w[i]) { // 找到了可行解
if (f[i][j] == f[i - 1][j - v] + w[i]) g[i][j] += g[i - 1][j - v]; // 找到了相等的别的方案，直接加上
else { // 找到了更优秀的解
g[i][j] = g[i - 1][j - v];
f[i][j] = f[i - 1][j - v] + w[i];
}
}
背包问题求具体方案
有点难懂，可以转化为最短路？明天再看
