摘要： 名词解释 UUV：分为AUV和ROV，简单分为AUV和ROV AUV：（老北京人儿专属语气词）自主行动（Autonomous） ROV：需要遥控 回环检测： 单目/双目摄像头： 难度 长期执行水下任务时，无法浮出水面用GPS信号修正位置 常用技术 惯导：需要解决累计误差问题 水下SLAM：基于栅格的 阅读全文

摘要： 项目 学习 ROS-urdf ROS-xacro codeforces 总结 urdf和xacro 其实类似于html的语法？注意include的顺序有说法 阅读全文

摘要： 项目 学习 ROS第六章 仿真 codeforces刷800分思维题 总结 ROS第六章 urdf是对机器人的描述，rviz和gazebo是将其可视化的，其中gazebo可以用来搭建仿真环境 将urdf载入到参数服务器，语法：textfile="$(find package_name)/xxx/xx 阅读全文

摘要： 项目 学习 总结 ROS第五章 主要是学习了坐标变换，实际用途还是好理解的，比方说地面基地控制无人机追鸟。坐标变换主要是用tf这个包实现的。可以实现静态坐标变换，动态坐标变换和多坐标变换。 静态和动态变换的关键函数：ps_out = buffer.transform(ps, "base_link") 阅读全文

摘要： 项目 学习 背包问题做完了 ros继续学习 总结 能量石 这个题实际上是一个变种的01背包问题，首先感觉可以贪心。因为最好的选法一定不会选能量已经为0的石头，所以考虑某一种吃法：其中相邻的两块石头 \(i\) 和 \(i + 1\)，能获得的能量为：\(e[i] + e[i + 1] - s[i] 阅读全文

摘要： 项目 学习 ros坐标变化 能量石 金明的预算方案 总结 有关ros坐标变换 坐标变换的背景：考虑这么一个场景，地面基地在用无人机跟拍一只鸟，那么现在无人机和基地分别构成了两个坐标系，那么基地想要知道鸟相对于基地的坐标要怎么做？ ROS中引入了 tf 这个包来做变换。 其中平移变换用tfs.tran 阅读全文

摘要： 项目 学习 能量石 金明的预算方案 总结 阅读全文

摘要： 项目 学习 ROS第三章 背包问题求具体方案 能量石 金明的预算方案(有依赖的背包问题) 总结 service服务和latch参数的区别 特性 Service Publisher with Latch 通信模式 请求-响应式同步通信 发布-订阅式异步通信 数据流 一次请求，一次响应 持续发布消息（带 阅读全文

摘要： 项目 学习 ROS第二章学完 背包问题求方案数 背包问题求具体方案 总结 ROS第二章总结 三种基本的通信方式都解决了。步骤和框架参照上两篇和ubantu中的demo框架即可。 前两种通信方式的比较： 发布-订阅模式 服务器通信 通信模式 发布/订阅 请求/响应 同步性 异步 同步 底层协议 ROS 阅读全文

摘要： 项目 暂时无 学习 ROS第二章后两种通信方式实现 DP：有依赖的背包问题，背包问题求方案数 codeforces题 总结 ROS进程通信第三种：参数服务器 类似于全局变量 有依赖的背包问题 主要是树形dp的思想，\(f[i][j]\) 表示的是在以i节点为根的子树中，选出体积不超过j的方案中的最大 阅读全文