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1 // Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer 2 // Copyright 2015 Google Inc. All rights reserved. 3 // http://ceres-solver.org/ 4 // 阅读全文
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Moving Camera Stationary Camera 阅读全文
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Descriptor-based Matching uncalibrated mathcing return perspective map,calibrated matching return pose. find_calib_descriptor_model() Deformable Match 阅读全文
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奇异值分解 Moore-Penrose伪逆 阅读全文
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如果图像中物体存在缩放，则不能使用 correlation-based matching方法。 Shape-based matching should be choosen if occlusions or clutter can not be avoided or if a matching of 阅读全文
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参考 Eye-in-hand和Eye-to-hand问题求解和实验 阅读全文
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malloc void *malloc ( size_t size ); void free ( void *pointer ); malloc()会在堆中分配一个长度为size的连续空间，返回值为一个指向所分配的连续空间的起始地址的指针，分配失败时返回NULL指针。malloc不知道用户所请求的内 阅读全文
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3D Camera Model Area scan pinhole camera:The combination of an area scan camera with a lens that effects a perspective projection on the object side o 阅读全文
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CloudViewer The CloudViewer is a straight forward,simple piont cloud visualization,meant to get you up and viewing clouds in as little code as possibl 阅读全文
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一个好的点特征描述子应不受以下因素影响： rigid transformations - that is, 3D rotations and 3D translations in the data should not influence the resultant feature vector F 阅读全文
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OctreePointCloudSearch This class provides several methods for spatial neighbor search based on octree structure. 1 #include <iostream> 2 #include<pcl 阅读全文
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1 #include <pcl/point_cloud.h> 2 #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> 3 4 #include <iostream> 5 #include <vector> 6 #include <ctime> 7 8 int 9 main (i 阅读全文
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SACSegmentation 采用采样一致性方法对点云进行分割 1 #include <iostream> 2 #include <pcl/ModelCoefficients.h> 3 #include <pcl/io/pcd_io.h> 4 #include <pcl/point_types.h 阅读全文
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PassThrough perform a simple filtering along a specified dimension – that is, cut off values that outside a given user range. VoxelGrid 对点云进行三维体素划分，然后 阅读全文
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Transform a point cloud 1 #include <iostream> 2 #include <pcl/io/pcd_io.h> 3 #include <pcl/io/ply_io.h> 4 #include <pcl/point_cloud.h> 5 #include <pcl 阅读全文
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视觉里程计的主要问题是如何根据图像来估计相机运动，VO的实现方法，按照是否需要提取特征，分为特征点法的前端以及不提取特征的直接法前端。基于特征点法的前端，长久以来被认为是视觉里程计的主流方法，它运行稳定，对光照、动态物体不敏感，是目前较为成熟的解决方案。 计算机视觉邻域的研究者们，设计了许多比角点更 阅读全文
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其中矩阵K称为相机的内参矩阵 由透镜形状引起的畸变称为径向畸变，分为桶形畸变和枕形畸变。 相机组装中透镜和成像面不平行引起的畸变称为切向畸变。 式5-11和5-12中的x,y表示归一化平面上的点坐标。 因此，联合式5-11和5-12，对于相机坐标系下的一点P(X,Y,Z)，可以通过五个畸变系数找到这 阅读全文
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面向过程的static 静态全局变量 该变量在所有函数外定义，在全局数据区分配内存； 未经初始化的静态全局变量会被程序自动初始化为0（自动变量的值是随机的，除非它被显式初始化）； 静态全局变量在声明它的整个文件都是可见的，而在文件之外是不可见的，其他文件中定义相同名字的变量不会发生冲突； 静态局部变 阅读全文
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SLAM(Simultaneous Location and Mapping,同时定位与地图构建），它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。 经典视觉SLAM框架 视觉里程计（Visual Odometry,VO) 估算相邻图像间相机的 阅读全文
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What is a Feature Descriptor A feature descriptor is a representation of an image or an image patch that simplifies the image by extracting useful inf 阅读全文