摘要：
VFH(Viewpoint Feature Histogram)描述子应用于点云聚类识别和六自由度位姿估计问题 （1）训练 给定一个只包含一个物体的场景，这样方便后面聚类的得到。利用一个准确的位姿记录系统获取位姿。获取的不同视角的点云计算VFH描述子。 保存不同视角的点云，并基于此建立kdtree。 阅读全文
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指针与引用的区别 任何情况下都不能使用指向空值的引用。一个引用必须总是指向某些对象。不存在指向空值的引用这个事实意味着使用引用的代码效率比使用指针的要高。因为在 使用引用之前不需要测试它的合法性。 指针与引用的另一个重要的不同是指针可以被重新赋值以指向另一个不同的对象。但是引用则总是指向在初始化时被 阅读全文
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Machine learning uses two types of techniques: supervised learning, which trains a model on known input and output data so that it can predict future 阅读全文
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cftool //open curve fitting app splinetool //open spline tool help curvefit //list Curve Fitting Toolbox functions for use in Matlab programming. edit 阅读全文
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https://kinddragon.github.io/vld/ 安装完成后，会自动将其include目录添加到VS的附加安装目录，将其静态库目录(lib目录)添加到VS的附加库目录，无需手动添加include目录和lib目录。 In at least one C/C++ source file 阅读全文
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template<typename T> class Add { public: T add(const T& a, const T& b) { T result = a + b; return result; } }; template<> class Add<std::string> //模板特 阅读全文
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高斯混合模型的基本思想是任何一个曲线，无论多么复杂，都可以用若干个高斯曲线来逼近它。 高斯混合模型也被视为一种聚类方法，是机器学习中对“无标签数据”进行训练得到的分类结果。其分类结果由概率表示，概率大者，则认为属于这一类。 matlab中关于高斯混合模型的内容集中在gmdistribution类中， 阅读全文
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KKT条件 带有等式约束和不等式约束的凸函数优化。 LIBSVM LIBSVM is an integrated software for support vector classification, (C-SVC, nu-SVC), regression (epsilon-SVR, nu-SVR) 阅读全文
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感知机是二分类线性分类模型，寻找一个超平面 w*x+b=0将特征空间分为两部分。 阅读全文
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CUDA项目配置 （1）打开vs，创建一个空win32程序,即cuda_test项目。 （2）选择cuda_test，点击右键–>生成依赖项–>生成自定义，选择CUDA10.0。 （3）右键源文件文件夹->添加->新建项->选择CUDA C/C++File，取名cuda_main。 （4）点击cud 阅读全文
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groundtruth.txt 为外部运动捕捉系统采集到的相机位姿 depth目录下为深度图为16为单通道png图像，比例系数为5000 rgb目录下为8位三通道彩色png图像 为了对彩色图和深度图进行时间上的对齐，使用提供的python脚本associate.py，把此文件放到数据集目录下，运行 阅读全文
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sudo apt install open-vm-tools sudo apt install open-vm-tools-desktop 阅读全文
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直接法根据像素的亮度信息，估计相机的运动，完全可以不用计算关键点和描述子，避免了特征的计算时间，也避免了特征的缺失情况。只要场景中存在明暗变化（可以是渐变，不形成局部的图像梯度），直接法就能工作。根据使用像素的数量，直接法分为稀疏、稠密和半稠密三种。相比于特征点法只能重构稀疏特征点（稀疏地图），直接 阅读全文
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找不到的原因是版本问题。 安装时输入sudo apt-get install libcholmod然后按Tab键，自动补充完整其版本，然后安装。 阅读全文
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LM是一种信赖域方法（Trust Region Method），在信赖域里面认为近似是有效的，超出了这个区域认为近似会出现问题。 阅读全文
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考虑简单的最小二乘问题： Gauss Newton法的思想是将f(x)进行一阶的泰勒展开（注意不是目标函数f(x)2): 阅读全文
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make工具通过调用makefile文件中的命令便可以对大型程序进行编译，而makefile文件中就包含了调用gcc去编译多个源文件的命令。如果我们的程序是跨平台的，如果换个平台makefile又要重新修改，这会很麻烦，所以就出现了cmake这个工具，通过cmake我们就可以快速创建出不同平台的ma 阅读全文
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方差 方差用来度量随机变量和其数学期望之间的偏离程度，variance =E[(X-EX)(X-EX)] 标准差和均值的量纲（单位）是一致的，在描述一个波动范围时标准差比方差更方便。 存在一个值为N的分母，其作用为将计算得到的累积偏差进行平均，从而消除数据集大小对计算数据离散程度所产生的影响。不过， 阅读全文
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SFM（Structure From Motion） VisualSFM:a GUI application for 3D reconstruction using structure from motion (SFM). CMVS(Clustering Views for Multi-view S 阅读全文