参考 从零开始学习「张氏相机标定法」（二）单应矩阵
单应性在计算机视觉领域是一个非常重要的概念，它在图像校正、图像拼接、相机位姿估计、视觉SLAM等领域有非常重要的作用。
hconcat() 将图像水平拼合起来
