roll pitch yaw 的分别
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yaw,pitch,roll这三个旋转的确切意思。
如果有一个人站在(0,0,0)点,面向X轴正向,头顶向上方向为Y轴正向,右手方向为Z轴正向,那么旋转角度和方向的计算方法如下:
Yaw是围绕Y轴旋转,站在(0,0,0)点的人脚下是XOZ平面,以正角度为参数是向左转,以负角度为参数是向右转。
Pitch是围绕X轴旋转,站在(0,0,0)点的人脚下是XOY平面,以正角度为参数是向右倒,以负角度为参数是向左倒。
Roll是围绕Z轴旋转,站在(0,0,0)点的人脚下是YOZ平面,以正角度为参数是向后倒,以负角度为参数是向前倒。
以人脸为例子, pitch 是不是应该就是头去碰左肩 右肩
Roll 就是头去碰锁骨,仰头
Yaw 就是眼睛去看左后方 右后方。
下图可更形象的表示出 yaw,pitch,roll 的意思