CAN的配置涉及can port mcu irq 这4个模块
上图是配置can的关键，把CanHwObjectCount和CanHwFIFOThreshold全改成2，之后就可以将接收ID的上限由标准帧转为扩展帧；
配置的接收ID会对应一个发送端的发送id，起到过滤的作用，比如can卡想发ID=100的帧，那么接收ID里就需要添加一个接收ID=100的HRH;
而发送帧HTH不需要单独指定ID;
所有发送HTH的CanObjectId必须大于所有的接收HRH, 且can00的HRH必须要小于can01的HRH, can00标准帧和扩展帧间的HRH没有明确的大小关系。
mcu 中时钟的配置：
can报文里的PDU（即Protocol Data Unit的缩写），即协议数据单元，是SDU和PCI的组成。一个PDU就是一组完整有明确含义的信息。PDU根据ISO的分层又有明确的称谓，在数据链路层传递的PDU为L-PDU，在网络层传递的PDU为N-PDU，在交互层传递的PDU为I-PDU。
特注：
1：接口 Can_17_McmCan_SetControllerMode 的第一个参数为container：CanController下的成员，即can00-can23，一共12个node；
2：接口 Can_17_McmCan_Write 的第一个参数为container：CanHardwareObject下的CanObjectId成员，每一个成员对应一个can帧的id，且container：CanHwFilter下的CanHwFilterCode成员用于指定can帧id。
3：使用逻辑分析仪测量can信号是须注意：1. 选择CANL和GND对接一路通道； 2. 阈值电压设置为2V（因为CAN差分信号的中位电平是2.5V，测量TTL电平是设置1V即可）； 3. 直接对接发送端会因为逻辑分析仪测量端没有120R终端电阻产生回波，从而在逻辑分析仪上收到多帧数据，因此需要连接接收端，在完整的can网络上用逻辑分析仪去测量。
4：扩展帧模式下先将CanHwObjectCount改为2，之后修改CanHwFilterMask为0x1FFFFFFF，之后再将CanHwObjectCount改为1
5：mix模式下0x0a和0x280000的关系，即完整扩展ID0x280000的前11位正好是0xa；
mcu 中时钟的配置：
标准帧：
扩展帧：
混合帧：
