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概述
- ICU 全称输入捕获单元，其驱动程序负责提供AUTOSAR指定的标准信号测量服务。ICU通道的底层捕获引擎可以是GTM单元的TIM通道、CC6比较器CCU6模块，或GPT12定时器的ERU通道。
- 依赖硬件
- 详细配置
container：IcuConfigSet 中包含ICU驱动程序的配置参数和子容器；
IcuMaxChannel 用于指定已配置的通道数量，不可修改；
IcuChannel 中包含用户自定义的通道，具体各通道的配置见下图；
IcuChannelId 通道标识号，从1计自增；
IcuDefaultStartEdge 用于指定ICU通道的默认激活边延；
IcuMeasurementMode 用于指定ICU通道的测量模式，支持边沿检测，边沿计数，时间戳测量和信号测量；
IcuWakeupCapability 用于指定ICU通道的唤醒能力，默认禁用；
IcuAssignedHwUnit 用于选择ICU通道所需的捕获引擎，支持CCU6, GTM, ERU, GPT12;
IcuSignalEdagDetection 此子容器用于对测量模式是边缘检测的配置；
IcuSignalMeasurement 此子容器用于对测量模式是信号测量的配置；
IcuTimestampMeasurement 此子容器用于对测量模式是时间戳测量的配置；
IcuWakeup 此子容器包含配置支持唤醒的通道所需的配置；
sub-container：GtmTimerInputConfiguration 如果选择的硬件单元是GTM，则此子容器包含TIM通道的配置；
GtmTimerInputConfiguration_0 用于引用在MCU中定义的外设内核时钟；
sub-container：TimChannelGeneral 中包含TIM通道特定的配置；
TimChannelInputSelect 用于指定TIM通道的输入，支持INPUT_OF_CURRENT_TIM_CHANNEL 和 INPUT_OF_PREVIOUS_TIM_CHANNEL；
TimChannelPortPinSelect 用于指定GTM定时器的输入端口和引脚，本例中使用Port34_Pin1；
TimChannelClockSelect 用于指定TIM通道的时钟源；支持
GTM_CONFIGURABLE_CLOCK_0~GTM_CONFIGURABLE_CLOCK_7
TimChannelGpr0InputSelect 用于指定TIM信道的GPR0寄存器的参考定时器，只有模式为时间戳测量模式时才可配置；
TimInterruptMode 用于指定所使用的中断模式，支持
OverflowISRThreshold 用于表示实际TIM计数器溢出中断和执行流进入ICU ISR之间的最大延迟，仅在信号测量模式下可配置；
sub-container：TimChannelFilterConfig 此子容器中包含TIM通道的筛选器配置；
TimChannelFilterEnable 用于指定是否启用通道过滤器；
TimChFilterCounterFreqSelect 用于指定TIM信道的滤波器计数器频率，支持
TimChFilterModeForRisingEdge 用于指定TIM通道输入上升沿的滤波方式，支持DEGLITCH_WITH_HOLD_COUNTER，DEGLITCH_WITH_UPDOWN_COUNTER 或 IMMEDIATE_EDGE_PROPAGATION_MODE；
TimChFilterModeForfallingEdge 用于指定TIM信道输入下降沿的滤波方式，取值同上；
TimChFilterTimeForRisingEdge 用于指定TIM通道输入上升沿的滤波时间，取默认值即可；
TimChFilterTimeForFallingEdge 用于指定TIM通道输入下降沿的滤波时间，取默认值即可；
sub-container：CCU6CC6Configuration 如果选择的硬件单元是CC6x比较器，则容器包含CC6x比较器的配置;
sub-container：ERUInputConfiguration 如果选择的硬件单元是ERU，则容器包含ERS和OGU通道的配置;
sub-container：GPT12Configuration 如果选择的硬件单元是GPT12，则容器包含GPTx计时器的配置;
用作icu功能的pin脚的配置：
在MCU中启用GTM-TIM外设内核时钟：
container：IcuGeneral 中包含ICU通用参数配置；
IcuDevErrorDetect 是否启用开发错误侦测api，本例中禁用；
IcuMultiCoreErrorDetect 是否启用多核错误侦测api，本例中禁用；
IcuIndex 用于指定ICU驱动的实例Id；
IcuReportWakeupSource 是否启用唤醒源上报功能，默认禁用；
IcuSafetyEnable 是否启用安全模式，本例中禁用；
IcuRuntimeApiMode 用于指定运行时api的访问级别，默认特权模式；
IcuInitDeInitApiMode 用于指定使/失能api的访问级别，默认特权模式；
container：IcuOptionalApis 中包含所有配置开关，用于配置ICU驱动的可选API服务；
IcuDevErrorDetect 是否启用开发错误侦测api，本例中禁用；
IcuInitCheckApi 是否启用初始化检测api，默认启用；
IcuDisableWakeupApi 是否启用关闭唤醒api，本例中启用；
IcuEdgeCountApi 是否启用边沿计数api，本例中启用；
IcuEnableWakeupApi 是否启用使能唤醒api，本例中启用；
IcuGetDutyCycleValuesApi 是否启用获取占空比周期api，本例中启用；
IcuGetInputStateApi 是否获取输入状态api，本例中启用；
IcuGetTimeElapsedApi 是否启用获取耗时api，本例中启用；
IcuGetVersionInfoApi 是否启用获取版本信息api，本例中启用；
IcuSetModeApi 是否启用设置模式api，本例中启用；
IcuSignalMeasurementApi 是否启用信号测量api，本例中启用；
IcuTimestampApi 是否启用时间戳api，本例中启用；
IcuWakeupFunctionalityApi 是否启用唤醒功能api，默认禁用；
IcuIncrementalInterfaceApi 是否启用增量模式接口api，默认禁用；
container：CommonPublishedInformatica 中是软件自动生成的版本号默认值，用户无需修改，保持默认即可。
