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对于多机器人的路径规划还是通过对单个机器人的路径规划来进行计算，对于一个机器人的路径规划，在考虑机器人的直线运动模型时，会采用line expansion的方式进行扩展，将每个点维护一个reserved time set，相当于锁某一段时间，然后采用A*等算法为单机器人规划处一条路径
