Ubuntu16.04安装ROS

机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。本篇内容用于记录ROS的安装过程。

1、更换Ubuntu软件源

默认的软件源下载速度过慢，因此需要更换国内的软件源提高下载速度，具体过程可以自行百度，或者参考(https://www.kzin.vip/ubuntu_sources/)

2、选择安装版本，按照官网教程进行安装

官方安装网址（http://wiki.ros.org/ROS/Installation）
可以选择Kinetic、Melodic和最新的Noetic版本，按照需求自行选择，（我这里选择的是Melodic）

点击你选择的版本，选择ubuntu系统，会进入安装教程，按照安装教程一步一步进行安装

这里选择的是安装ubuntu的Melidic版本，步骤包括有：

（1）添加ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）更新软件源

sudo apt update

（4）安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（5）添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

（6）安装Rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（7）初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

如果sudo rosdep init报错，报错内容为cannot download default sources list from...，可以尝试使用 sudo -E rosdep init

3、解决安装过慢的问题

这里可以通过更新ROS服务器为中国科技大学

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后运行

sudo apt update

再进行安装即可