CAN帧格式解析

帧ID为0x678，发送数据为：1/ 2/ 3/ 4/ 5/ 6/ 7/ 8。

整体波形如下：

 

 

 

 

 

 

1.前半段

 注意在IDE之后，插入一个逻辑1，因为当连续输出5个相同的位，则需要插入一个反码位

 在需要执行位编码规则的位流序列中检测到第6个连续的极性相同的位序流时，则检测到一个Bit Stuff Error；

 DATA FRAME 或 REMOTE FRAME 中的位字段 START OF FRAME，ARBITRATION FIELD，CONTROL FIELD，DATA FIELD 和 CRC SEQUENCE 都需要通过比特填充的方法编码。 每当发送器在要发送的比特流中检测到相同值的五个连续比特时，则自动在实际发送的比特流中插入一个相反的比特位，这种方法被称为位填充。

 

 2.中间数据部分

 

 3.后半段