1.数据帧结构
2.STM32的CAN一个位只有3段：同步段(SYNC_SEG)、时间段1(BS1)和时间段2(BS2)。
3.环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下 CAN 内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。
