通过Rosbridge与Android通信---安卓接口说明

摘要

• 本文承接上一篇博客【rosbridge】ROS与Android通信(加更续集)
• 继续研究Rosbridge开源项目，介绍通信接口使用方法及学习体会
• 附带介绍开源项目中的实用的依赖包、依赖库

项目核心文件

manifests,res是安卓常规文件夹
com.jilk.ros包含核心客户端代码实现
net.xxhong.rosclient 对客户端进行封装，且实现了所有节点，话题，服务的显示

项目依赖文件

我在拿到代码之后，花好一阵子才稍微熟悉项目中的一些依赖。

1. butterknife 通过注解绑定视图，简化操作
2. Eventbus 可以用于Android四大组件间通讯，也可以用于异步线程和主线程间通讯等
3. bmelnychuk-TreeView树形可视化结构

//gradle 
dependencies {
    implementation fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')
    implementation 'com.github.bmelnychuk:atv:1.2.+'
}

接口使用

1. 连接ROS
   MainActivity.java中
   函数private void connect(String ip, String port)
   参数：传入字符串类型ip,port
   说明：此函数创建ROSBridgeClient类客户端实例。将已连接的客户端类存储于RCApplication，便于进行Activity间的数据传递。

2. 发送给服务端
   Rosbridge协议通信支持json字符串格式
   获取已经连接的ROSBridgeClient类客户端实例。

//获取已经连接的Rosbridgeclient类的实例
client = ((RCApplication)getApplication()).getRosClient();

调用其成员方法send(String json)

//发送数据给服务端
  client.send("{\"op\":\"unsubscribe\",\"topic\":\"" + "/map" + "\"}");
  client.send("{\"op\":\"subscribe\",\"topic\":\"" + "/cmd_vel" + "\"}");
  client.send("{\"op\":\"publish\",\"topic\":\"" + TopicName + "\",\"msg\":{"+data+"}}");
  client.send("{\"op\":\"call_service\",\"service\":\"" + ServiceName + "\",\"args\":["+data+"]}");

4. 从服务端接收
   使用Eventbus 定义的类进行数据传递。
   这里开源作者已经定义PublishEvent类。
   首先在要接受消息的页面注册
   EventBus.getDefault().register(this);
   开源作者已经写好从ROS服务端接收的代码并且
   在ROSBridgeWebSocketClient.java 的onMessage()方法中
   通过EventBus发布
   现在获得ROS服务端的数据只需要从EventBus接收消息即可:
   这些消息被封装在PublishEvent类中，通过onEvent方法接收
   public void onEvent(PublishEvent event) {/* Do something */};

基本代码实现
在连接步骤已经完成基础上

//UserActivity部分代码

//Butterknife绑定组件
@Bind(R.id.show_linsp)
TextView showLinsp;

ROSBridgeClient client;
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState){
  super.onCreate(savedInstanceState);
  //背景布局设置
  setContentView(R.layout.activity_user);
  //启动ButterKnife插件
  ButterKnife.bind(this);
  //注册订阅者
  EventBus.getDefault().register(this);
  //获取已经连接的Rosbridgeclient类的实例
  client = ((RCApplication)getApplication()).getRosClient();
  //发送数据给服务端
  client.send("{\"op\":\"subscribe\",\"topic\":\"" + "/cmd_vel" + "\"}");
}

public void onEvent(final PublishEvent event) {
        if("/cmd_vel".equals(event.name)){
        	//在消息框显示原始信息
            showLinsp.setText(event.msg);
            return;
        }