摘要：
ADRC自抗扰控制基本思想要点： 1.标准型与总扰动，扩张状态与扰动整体辨识，微分信号生成与安排过渡过程以及扰动的消减与控制量产生。 ADRC主要构成： 1）跟踪微分器（TD） the tracking differentiator –跟踪微分器 解决由不连续或带随机噪声的量测信号，合理提取连续信号 阅读全文
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一、mapminmax Process matrices by mapping row minimum and maximum values to [-1 1] 意思是将矩阵的每一行处理成[-1,1]区间，此时对于模式识别或者其他统计学来说，数据应该是每一列是一个样本，每一行是多个样本的同一维，即对 阅读全文
摘要：
扰动观测器 包括线性、非线性、时域、频域 1.DOB ((Linear/nonlinear) disturbance observer.) by Ohishi,Kiyoshi, 原理：滤波，系统实际控制输入与计算输入（由系统标称模型计算得到）的差值，来得到扰动和不确定性的估计。 适用范围：频域线性系 阅读全文
摘要：
1、角度和弧度之间的转换公式？ 设角度为 angle，弧度为 radian radian = angle * pi / 180; angle = radian * 180 / pi; 所以在matlab中经常设置一个参数，用于角度与弧度之间的转换：deg_rad=0.01745329252e0; 2 阅读全文
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ts=0.001;采样时间=0.001s sys=tf(400,[1,50,0]);建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,ts,'z');把传递函数离散化（问题1） [num,den]=tfdata(dsys,'v');离散化后提取分子、分母 rin=1.0;输入为阶跃信号 u_1=0.0 阅读全文
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模型预测控制是一种基于模型的闭环优化控制策略。 预测控制算法的三要素：内部（预测）模型、参考轨迹、控制算法。现在一般则更清楚地表述为内部（预测）模型、滚动优化、反馈控制。 大量的预测控制权威性文献都无一例外地指出, 预测控制最大的吸引力在于它具有显式处理约束的能力, 这种能力来自其基于模型对系统未来 阅读全文
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背景 在做deeplearning过程中，使用caffe的框架，一般使用matlab来处理图片（matlab处理图片相对简单，高效），用python来生成需要的lmdb文件以及做test产生结果。所以某些matlab从图片处理得到的label信息都会以.mat文件供python读取，同时也pytho 阅读全文
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Icon&port Parameters Initialization 当打开model时，所有可视的masked模块的Initialization中的语句执行。初始不可视的模块的Initialization的语句只有在打开包含它们的model或者subsystem时菜执行。 当你没有使用图示的方法 阅读全文
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S-函数的几个概念: 1） 直接馈通 在编写S-函数时，初始化函数中需要对sizes.DirFeedthrough 进行设置，如果输出函数mdlOutputs或者对于变采样时间的mdlGetTimeOfNextVarHit是输入u的函数，则模块具有直接馈通的特性sizes.DirFeedthroug 阅读全文
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MATLAB中，创建电影动画的过程分为以下四步：step1：调用moviein函数对内存进行初始化(该步骤在Matlab5.3以上均可省略)，创建一个足够大的矩阵，使之能够容纳基于当前坐标轴大小的一系列指定的图形（此处称为帧）。step2：调用getframe函数生成每个帧。该函数返回一个列矢量，利 阅读全文