通过激光雷达识别货架腿定位

通过雷达来识别货架腿，这在AGV做二次定位导航是非常常见的一种方法。对于2个腿来说，主要是6个步骤

步骤1：获取雷达当前帧的数据。

步骤2：找到AGV附近所有的斑点。

步骤3：找到离开目标点最近的斑点。

步骤4：斑点之间的配对。

步骤5：配对成功后，找到配对斑点的中心点，然后连线。

步骤6：连线的中心点坐标就是定位需要的坐标。