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摘要： 由于ArrayList是泛型，其类型不确定，所以无法直接读取其中的元素数据， 应该先将ArrayList数据值进行强制转换然后再读取。例如使用库读取二维码，由于使用的是库，ArrayList类型不确定 需要进行强制转换： static void Main (string[] args) { Mat 阅读全文

摘要： 通过雷达来识别货架腿，这在AGV做二次定位导航是非常常见的一种方法。对于2个腿来说，主要是6个步骤 步骤1：获取雷达当前帧的数据。 步骤2：找到AGV附近所有的斑点。 步骤3：找到离开目标点最近的斑点。 步骤4：斑点之间的配对。 步骤5：配对成功后，找到配对斑点的中心点，然后连线。 步骤6：连线的中 阅读全文

摘要： 主机环境：win10系统，pcl库1.11.1， vs2019 pcl库安装以及环境配置如下连接： https://www.jb51.net/article/190710.htm 代码很简单，主要是做个坐标转换，如下： #include <io.h> #include <fstream> #incl 阅读全文

摘要： 有些小车车身比较长，如果是一个激光雷达，顾前不顾后，有比较大的视野盲区，这对小车导航定位避障来说都是一个问题，比如AGV小车， 所有想在小车前后各加一个雷达，那问题是ROS的建图或者定位导航都只是支持一个雷达，这个时候就需要我们做2个雷达的融合了。 方法比较简单：我的思路是先将两个激光雷达获得的la 阅读全文

摘要： 1 #include 2 #include 3 #include 4 #include 5 #include 6 #include 7 #include 8 #include 9 #include 10 #include 11 12 using namespace std; 13 using Eigen::MatrixXd; ... 阅读全文

摘要： #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include using namespace std; typedef struct _QUEUE_NODE { int *pData; int length; int head; ... 阅读全文

摘要： NDT算法原理： NDT算法的基本思想是先根据参考数据（reference scan）来构建多维变量的正态分布， 如果变换参数能使得两幅激光数据匹配的很好，那么变换点在参考系中的概率密度将会很大。 因此，可以考虑用优化的方法求出使得概率密度之和最大的变换参数，此时两幅激光点云数 据将匹配的最好。 算 阅读全文

摘要： icp 算法原理是： 选取目标点云P和源点云Q，按照一定的约束条件，找到最邻近点（pi,qi）,然后计算出最优R和t（旋转和平移）， 使得误差函数最小，误差函数E（R，t）： 基本算法流程： 1、在目标点云P中选取点集pi。 2、在源点云Q中选取对应的点集qi，使得||qi-pi||==min，也就 阅读全文

摘要： 一、gmapping gmaping主要是采用一个粒子滤波的方式来实现。主要框架如下： （1） 数据输入 在ROS GMapping包中，获取激光和里程计数据传入openslam GMapping包中，为新一时刻的建图做准备。 （2）运动模型 根据t-1时刻的粒子位姿以及里程计数据，预测t时刻的粒子 阅读全文

摘要： ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划，其中局部路径规划器使用的最广的为dwa，个人理解为： 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径，局部路径规划器会把全局路径给分段，然后根据分段的全局路径的坐标，进行局部重新规划，例如： 全局规划后有一组目标点数组【1,2,3,4,5，......】，局部 阅读全文