摘要：
ROS的节点有很多中调用方式，包括rosrun，launch，直接运行等，向节点内传递参数的方式也有很多。1. rosrun + 参数服务器传递ros::init(argc, argv, "imu2txt");ros::NodeHandle nh("~");std::string file_name;nh.param("file_name", file_name, "./imu_data.txt"... 阅读全文
摘要：
1、ROS包消息/服务模式与要点从功能上看，ROS包是信息交互和处理的基本单元。根据信息的交互和处理方式，ROS包有以下两大类：消息发布者与订阅者服务器与客户端对于消息模式的包，信息的提供者主动，信息的使用者被动：信息使用者接收到消息后执行回调函数处理信息，即处理信息的回调函数由信息发布者触发；对于服务模式的包，信息的提供者被动，信息的使用者主动：信息使用者需要时向信息提供者查询，提供者收到查询参... 阅读全文
摘要：
ros::init()是ROS程序调用的第一个函数，用于对ROS程序的初始化。ros::init()函数的声明在ROS代码中的./src/ros_comm/roscpp/include/ros/init.h文件中。该函数的具体实现在./src/ros_comm/roscpp/src/libros/init.cpp文件中。该函数主要调用了以下五个函数对ROS程序进行初始化：network::init... 阅读全文