随笔分类 - 嵌入式
Linux、WinCE、QT、Bootloader、ARM、单片机、uC/OS-2、
摘要：ROS的节点有很多中调用方式，包括rosrun，launch，直接运行等，向节点内传递参数的方式也有很多。1. rosrun + 参数服务器传递ros::init(argc, argv, "imu2txt");ros::NodeHandle nh("~");std::string file_name;nh.param("file_name", file_name, "./imu_data.txt"...
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摘要：1、ROS包消息/服务模式与要点从功能上看，ROS包是信息交互和处理的基本单元。根据信息的交互和处理方式，ROS包有以下两大类：消息发布者与订阅者服务器与客户端对于消息模式的包，信息的提供者主动，信息的使用者被动：信息使用者接收到消息后执行回调函数处理信息，即处理信息的回调函数由信息发布者触发；对于服务模式的包，信息的提供者被动，信息的使用者主动：信息使用者需要时向信息提供者查询，提供者收到查询参...
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摘要：ros::init()是ROS程序调用的第一个函数，用于对ROS程序的初始化。ros::init()函数的声明在ROS代码中的./src/ros_comm/roscpp/include/ros/init.h文件中。该函数的具体实现在./src/ros_comm/roscpp/src/libros/init.cpp文件中。该函数主要调用了以下五个函数对ROS程序进行初始化：network::init...
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摘要：1、前言 当前计算机都是多核的，linux2.6提供了进程绑定cpu功能，将进程指定到某个core上执行，方便管理进程。linux提供了sysconf系统调用可以获取系统的cpu个数和可用的cpu个数。2、sysconf 函数 man一下sysconf，解释这个函数用来获取系统执行的配置信息。例如页大小、最大页数、cpu个数、打开句柄的最大个数等等。详细说明可以参考man。3、测试程序 写...
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摘要：在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件，比较不方便，有下面两种方法可以更高效些：重写一个大型的launch文件，将所有的节点的启动配置信息都包含进去。通过bash写一个xxx.sh文件，将命令行一起写入一个脚本。launch文件中则如下进行设置：pkg对应文件的包名。type是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pcan_tes...
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摘要：Apollo项目基于ROS，但是对其进行了改造，主要包括下面三个方面：通信性能优化去中心化网络拓扑数据兼容性扩展通信性能优化自动驾驶车辆中包含了大量的传感器，这些传感器可能以非常高频的速度产生数据，所以整个系统对于数据传输效率要求很高。在ROS系统中，从数据的发布到订阅节点之间需要进行数据的拷贝。在数据量很大的情况下，很显然这会影响数据的传输效率。所以Apollo项目对于ROS第一个改造就是将通过...
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摘要：构建工作空间 catkin_make构建Catkin包 catkin_create_pkg# This is an example, do not try to run this# catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]搭建开发环境 catkin_makeros_qtc_plugin 官网链接：https://ros-qtc-plugin....
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摘要：aptitude 与 apt-get 一样，是 Debian 及其衍生系统中功能极其强大的包管理工具。与 apt-get 不同的是，aptitude 在处理依赖问题上更佳一些。举例来说，aptitude 在删除一个包时，会同时删除本身所依赖的包。这样，系统中不会残留无用的包，整个系统更为干净。以下是笔者总结的一些常用 aptitude 命令，仅供参考。 命令 ...
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摘要：很早之前有写过篇IO多路复用的文章：https://www.cnblogs.com/klcf0220/archive/2013/05/14/3077003.html参考链接：https://segmentfault.com/a/1190000003063859select，poll，epoll都是IO多路复用的机制。I/O多路复用就通过一种机制，可以监视多个描述符，一旦某个描述符就绪（一般是读就绪...
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摘要：语句写法：find 对应目录 -mtime +天数 -name "文件名" -exec rm -rf {} \; 例1： 将/usr/local/backups目录下所有10天前带"."的文件删除 find /usr/local/backups -mtime +10 -name "*.*" -exe
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摘要：为了更好的优化程序性能，我们必须找到性能瓶颈点，“好钢用在刀刃上”才能取 得好的效果，否则可能白做工作。 为了找到关键路径，我们可以使用profilng技术，在linux平台上，我们可以使用gprof和oprofile工 具。 gprof是GNU工具之一，它在编译的时候在每个函数的出入口加入了pro
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摘要：在 Android 中移植一个库（该库 使用了 libstlport ）时 产生如下错误：./obj/local/armeabi/objs/jniWrapper/native.o: In function `_Vector_base': D:/opt/android-ndk/sources/cxx-stl/stlport/stlport/stl/_vector.h:73: undefined re...
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摘要：我们通常用到的GPS车辆监控系统都有哪些启动方式，又有什么区别呢？通常GPS车辆监控系统都有热启、冷启、温启的技术指标，现参考如下：GPS开机定位分为冷启动、温启动和热启动三种：一、冷启动：以下几种情况开机均属冷启动。1、初次使用时；2、电池耗尽导致星历信息丢失时；3、关机状态下将接收机移动1000公里以上距离。二、温启动：距离上次定位的时间超过两个小时的启动。三、热启动：距离上次定位的时间小于两...
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摘要：嵌入式linux中文站发现很多LINUX初学者在学习linux图形方面的知识时会遇到一些概念，如：X、X11、Xfree86、WM、KDE、GNOME、QT、QT/E、Qtopia、DirectFB、Framebuffer、显卡加速驱动等等。理解它们之间是什么关系，对我们学习来说是非常重要的。写这篇文章的目的，就是想让大家明晰这些概念及它们之间的关系。 一、Linux操作系统和图形的关系 linu...
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摘要：在Linux中： ctrl-c: ( kill foreground process ) 发送 SIGINT 信号给前台进程组中的所有进程，强制终止程序的执行； ctrl-z: ( suspend foreground process ) 发送 SIGTSTP 信号给前台进程组中的所有进程，常用于挂起一个进程，而并 非结束进程，用户可以使用使用fg/bg操作恢复执行前台或后...
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摘要：/proc/sys/net/ipv4/icmp_timeexceed_rate这个在traceroute时导致著名的“Solaris middle star”。这个文件控制发送ICMP Time Exceeded消息的比率。 /proc/sys/net/ipv4/igmp_max_memberships主机上最多有多少个igmp (多播)套接字进行监听。 /proc/sys/net/ipv4/in...
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摘要：一、简介 memwatch可以跟踪程序中的内存泄漏和错误，能检测双重释放(double-free)、错误释放(erroneous free)、没有释放的内存(unfreed memory)、溢出(Overflow)、下溢(Underflow)等。 下载地址： http://www.linkdata.se/sourcecode/memwatch/ 解压后，得到源码 memwatch.c 和 memw...
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摘要：send或者write socket遭遇SIGPIPE信号 当服务器close一个连接时，若client端接着发数据。根据TCP协议的规定，会收到一个RST响应，client再往这个服务器发送数据时，系统会发出一个SIGPIPE信号给进程，告诉进程这个连接已经断开了，不要再写了。 又或者当一个进程向某个已经收到RST的socket执行写操作是，内核向该进程发送一个SIGPIPE信号。该信号的缺省学...
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