摘要：前言与参考 论文地址：https://ieeexplore.ieee.org/document/9062306 文章是2018年5月提出的，但是到了2020年才发表到ACC 所以时间轴上写的是2021年5月刊的ACC，算是近年来把凸优化来表示这个的开端（当然有更早的） 然后带起了一波热度的感觉。这篇 阅读全文

摘要：参考与前言 apollo 代码：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/planning/math/smoothing_spline apollo readme：https://github.com/ApolloAuto/ap 阅读全文