stm32 PWM控制舵机

• 项目： stm32 PWM控制舵机
• 代码
  • Servo.c

    #include "stm32f10x.h"
    #include "PWM.h"
    
    //舵机初始化
    void Servo_Init(void)
    {
    	PWM_Init();
    }	
    
    //舵机角度设定
    void Servo_SetAngle(float Angle)
    {
    	PWM_SetCompare1(Angle / 180 * 2000 + 500);		//Angle=0, PWM_SetCompare1（500）对应舵机0°角
    													//Angle=180,PWM_SetCompare1(2500)对应舵机180°角
    }
    

    　　

  • Servo.h

    #ifndef __SERVO_H
    #define __SERVO_H
    void Servo_Init(void);
    
    void Servo_SetAngle(float Angle);
    
    #endif
    

    　　

  • main.c

    #include "stm32f10x.h"
    #include "Delay.h"
    #include "OLED.h"
    #include "Servo.h"
    #include "Key.h"
    
    uint8_t KeyNum;
    float Angle;
    
    int main(void)
    {
    	OLED_Init();
    	Servo_Init();
    	Key_Init();
    	
    	OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");
    	while(1)	
    	{	
    		KeyNum = Key_GetNum();
    		if(KeyNum == 1)
    		{
    			Angle += 30;
    			if(Angle > 180)
    			{
    				Angle = 0;
    			}
    		}
    		Servo_SetAngle(Angle);
    		OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);
    	}
    }
    

    　　

  • PWM.c

    #include "stm32f10x.h"
    
    
    void PWM_Init(void)
    {
    	//PB0默认TIM3_CH3通道
    	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    	
    	//配置PB0为复用推挽输出
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;		//复用推挽输出，中断控制来自片上外设（TIM3_CH3），而非输出数据寄存器
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    	//设置TIM3定时器内部时钟源
    	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
    	//频率为1kHz, 占空比为50%，分辨率为1%
    	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;		//ARR
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
    	//清除更新标志位
    	TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
    	TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);	//TIM3中断配置使能
    	
    	TIM_OCInitTypeDef	TIM_OCInitStructure;
    	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);		//给结构体赋初始值
    	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;		//输出比较模式
    	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	//极性选择
    	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//输出使能
    	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
    	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    	//打开TIM3定时器外设
    	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    	
    }
    
    
    //PWM占空比的函数
    void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare1)
    {
    	TIM_SetCompare1(TIM3, Compare1);
    }
    

    　　

  • PWM.h

    #ifndef __PWM_H
    #define __PWM_H
    void PWM_Init(void);
    void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare1);
    
    #endif
    

    　　

  • Key.c

    #include "stm32f10x.h"
    #include "delay.h"
    
    
    void Key_Init(void)
    {
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	//上拉输入
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    }
    
    uint8_t Key_GetNum(void)
    {
    	uint8_t KeyNum = 0;
    	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == 1)	//判断GPIOA Pin_0口高低
    	{
    		Delay_ms(20);
    		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == 1);
    		Delay_ms(20);
    		KeyNum =1;
    	}
    	return KeyNum;
    }
    

    　　

  • Key.h

    #ifndef __KEY_H
    #define __KEY_H
    void Key_Init(void);
    uint8_t Key_GetNum(void);
    
    
    #endif
    

    　　

  • Delay.c

    #include "stm32f10x.h"
    
    /**
      * @brief  微秒级延时
      * @param  xus 延时时长，范围：0~233015
      * @retval 无
      */
    void Delay_us(uint32_t xus)
    {
    	SysTick->LOAD = 72 * xus;				//设置定时器重装值
    	SysTick->VAL = 0x00;					//清空当前计数值
    	SysTick->CTRL = 0x00000005;				//设置时钟源为HCLK，启动定时器
    	while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000));	//等待计数到0
    	SysTick->CTRL = 0x00000004;				//关闭定时器
    }
    
    /**
      * @brief  毫秒级延时
      * @param  xms 延时时长，范围：0~4294967295
      * @retval 无
      */
    void Delay_ms(uint32_t xms)
    {
    	while(xms--)
    	{
    		Delay_us(1000);
    	}
    }
     
    /**
      * @brief  秒级延时
      * @param  xs 延时时长，范围：0~4294967295
      * @retval 无
      */
    void Delay_s(uint32_t xs)
    {
    	while(xs--)
    	{
    		Delay_ms(1000);
    	}
    } 
    

    　　

  • Delay.h

    #ifndef __DELAY_H
    #define __DELAY_H
    
    void Delay_us(uint32_t us);
    void Delay_ms(uint32_t ms);
    void Delay_s(uint32_t s);
    
    
    #endif
    

    　　

• 参考资料
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