增强现实中的摄像机成像模型

主要学习管老师的博士论文。

1.坐标系定义

1）世界坐标系(O_wX_wY_wZ_w)：客观世界，真实存在的坐标系

2）摄像机坐标系(O_cX_cY_cZ_c)：以摄像机为中心，制定的三维直角坐标系

3）成像平面坐标系(O_IXY):定义在成像平面上的二维坐标系

4）像素坐标系(O_oUV)：计算机内数字图像所用的坐标系统，原点在数字图像左上角。