摘要： 来个简单的机器人来解释奇点（singularity）。Scara机器人：这个机器人实际上有4个自由度：3个平动（x,y,z）+1个转动（z）。我们在此基础上再简化一下，留下2个平动（x,y），相当于我们只考虑在一个平面上的（x,y）坐标。简化模型为： 这个机器人很直观啦，你可以控制两个旋转关节来改变 阅读全文