whatgorun - 博客园

2018年5月24日

摘要：来个简单的机器人来解释奇点（singularity）。Scara机器人：这个机器人实际上有4个自由度：3个平动（x,y,z）+1个转动（z）。我们在此基础上再简化一下，留下2个平动（x,y），相当于我们只考虑在一个平面上的（x,y）坐标。简化模型为：这个机器人很直观啦，你可以控制两个旋转关节来改变阅读全文

posted @ 2018-05-24 13:23 whatgorun 阅读(4085) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2018年5月16日

什么是中断？

摘要：什么是中断？相当于机器人后台在循环扫描信号，然后由对应信号触发对应中断程序。中断程序内无运动指令，前台机器人运动不影响。（1）如果想通过中断让机器人暂停运动，可以在中断里加入stopmove。（2）此处举例机器人在工作区域一时，人工进入光幕区域，机器人不停。（3）机器人在工作区域二时（会有与阅读全文

posted @ 2018-05-16 16:12 whatgorun 阅读(1218) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2018年5月10日

S7-1200与S7-200 通信西门子链接

摘要：只要这两从站的通讯格式时一样的，而且都为modbus rtu格式的话，是可以走modbus通讯。你在用主站在编程时直接调用modbus rtu通讯库。同时200做为从站，在程序里面将从站的程序写好。 S7-1200 Modbus RTU 通信：http://www.ad.siemens.com.cn 阅读全文

posted @ 2018-05-10 12:57 whatgorun 阅读(993) 评论(0) 推荐(0) 编辑

西门子S7-1200与 G120系列变频器USS通信

摘要：西门子S7-1200 紧凑型PLC在当前的市场中有着广泛的应用，作为经常与SINAMICS G120系列变频器共同使用的PLC，其USS通信协议的使用一直在市场上有着非常广泛的应用。本文将主要介绍如何使用USS通信协议来实现S7-1200与G120变频器的通信。 1．控制系统原理和接线图下图是本例阅读全文

posted @ 2018-05-10 11:30 whatgorun 阅读(3160) 评论(0) 推荐(0) 编辑

串口通信编程

摘要：串口通信编程发送指令及发送完成位：图1. 发送完成位接收指令及接收完成位：图2.接收完成位字符串转换 S7-1200字符串结构：如上面S7-1200字符串结构，第一个字节是总字符数，第二个字节是当前字符数，所以发送和接收真正的字符内容都应该从字符串的第三个字节开始，因此发送和接收字符串都阅读全文

posted @ 2018-05-10 11:27 whatgorun 阅读(409) 评论(0) 推荐(0) 编辑

PTP 接线方式及通讯距离

摘要： PTP 接线方式 CB 1241 RS485 接线（6ES7 241 1CH30-1XB0） CB1241 RS485 信号板(安装在CPU机本体上) ，订货号为： 6ES7 241 1CH30-1XB0 接线如图1 图1 CB1241 RS485 注释： 3号针脚--RS485信号 B(+) ；阅读全文

posted @ 2018-05-10 11:26 whatgorun 阅读(2049) 评论(0) 推荐(0) 编辑

串口通信基本概念

摘要： S7-1200 串行通信 S7-1200支持的串行通讯方式点对点（PtP）通信 Modbus 主从通信 USS 通信 None(无校验) Even(偶校验) Odd(奇校验) Mark(校验位始终置为1) Space(校验位始终为0) S7-1200 RS232 和 RS485 通信模块的特征图阅读全文

posted @ 2018-05-10 11:25 whatgorun 阅读(656) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Modbus RTU 通信应用案例

摘要：如何打开项目归档文件例程中的TIA博途项目文件与STEP 7项目文件均为归档文件，需要按如下方式打开： TIA博途项目文件 1. 打开TIA博途软件，通过软件左下方“项目视图”按钮切换至项目视图： 2. 在打开的项目视图中，点击“项目>恢复” 3. 浏览到下载的TIA项目归档文件 4. 打开并恢复阅读全文

posted @ 2018-05-10 11:20 whatgorun 阅读(4585) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Modbus 指令

摘要：本节内容：一、S7-1200 作为Modbus RTU 主站二、S7-1200 作为Modbus RTU 从站三、S7-1200 作为Modbus RTU 主站 S7-1200 作为Modbus RTU 主站 S7-1200 支持Modbus RTU通信模式的模块可作为Modbus RTU主站阅读全文

posted @ 2018-05-10 11:15 whatgorun 阅读(12107) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Modbus RTU新版本指令介绍

摘要： Modbus RTU新版本指令介绍 TIA V13 SP1版本软件中提供了2个版本的Modbus RTU指令：图1. 两个版本Modbus RTU指令早期版本的Modbus RTU指令（图1. 中 MODBUS (V2.2)）仅可通过CM1241通信模块或CB1241通信板进行Modbus RT 阅读全文

posted @ 2018-05-10 11:08 whatgorun 阅读(10623) 评论(0) 推荐(0) 编辑