摘要：
1）查看播放音频设备输入 输入 输出 通过如上命令可以得到可用于播放声音的设备，比如card x device x2）播放音频输入 输出 直接输入aplay test.wav 就可以播放wav音频文件了，不需要指定太多的参数，因为wav文件的头部会保存一些声音格式信息，比如pcm格式 ，采样率，ch 阅读全文
摘要：
前言 TurtleBot3是一个小型、低成本、可编程的基于ROS的移动机器人，其目的是用于教育、科研、爱好者作品和产品原型。TurtleBot3的目标是在不牺牲功能和品质的前提下大幅缩小平台的尺寸且降低价格，同时将机器人组件根据用户的需求更改或扩展。根据用户如何选择部件，如机械部件、计算机和传感器， 阅读全文
摘要：
1.概述 首先温习服务术语。 在运行ROS服务相关例子之前先关闭所有节点。通过在不同的终端窗口中运行以下命令来运行turtlesim_node和turtle_teleop_key。 2.rosservice list：显示活动的服务信息 显示活动中的服务的信息。会显示在同一网络中使用的所有服务。 3 阅读全文
摘要：
概述 首先我们重新温习一下ROS术语。 在运行ROS话题示例之前，请先关闭所有节点。通过在不同的终端窗口中分别运行以下命令来运行turtlesim_node和turtle_teleop_key。 rostopic list：列出活动话题 rostopic list命令显示当前正在发送和接收的所有话题 阅读全文
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1.概述 ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、rosservice、rosnode和rosparam经常被使用，并且rosbag是ROS的主要特征之一，它具有记录数据和回放功能，务必要掌握。 2.运行节点 我们将使用下面的命令，利用ROS提供的turtlesi 阅读全文
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1.概述 ROS执行命令管理ROS节点的运行。最重要的是，roscore被用作节点之间的名称服务器。执行命令是rosrun和roslaunch。rosrun运行一个节点，当运行多个节点或设置各种选项时使用roslaunch。rosclean是删除节点执行时记录的日志的命令。 master（ROS名称 阅读全文
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1.ROS命令概述 ROS可以通过在shell环境中输入命令来进行文件系统的使用、源代码编辑、构建、调试和功能包管理等。为了正确使用ROS，除了基本的Linux命令之外，还需要熟悉ROS专用命令。为了熟练掌握ROS的各种命令，我们对每个命令的功能进行了简单的描述，并给出了例子。在介绍每条命令时，考虑 阅读全文
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ROS消息通信中使用的发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）可以被发送和接收所代替。在ROS中，发送端称为发布者，接收端称为订阅者。本节旨在创建一个简单的msg文件，并创建和运行发布者和订阅者节点。 1.创建功能包 以下命令是创建ros_tutorials_topic功能包的命 阅读全文
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1.标准单位 对ROS中所使用的消息（message），推荐使用世界上最广泛运用的标准单位SI。为了确保这一点，REP-0103 也明确了各物理量的单位。例如，长度（Length）使用米（merter）、质量（Mass）使用千克（Kilogram）、时间（Time）使用秒（Second）、电流（Cu 阅读全文
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本篇文章以安装ROS Kinetic为例进行讲解。 1.设置网络时间协议（NTP，Network Time Protocol） 在ROS官方安装项目中虽然没有包括NTP，但为了缩小PC间通信中的ROS Time的误差，下面我们设置NTP。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服 阅读全文