E-puck2机器人系列教程-1.开始使用

E-puck2 完整电气通信架构图如下：

　　该机器人是具有USB集线器，编程器/调试器（413），主处理器（407）和WiFi / BT模块（ESP32）的完整系统

e-puck2机器人具有3个板载芯片：

• 主微控制器（407）：负责处理传感器和执行器，并运行演示/算法

　　e-puck2机器人主微控制器是一个32位STM32F407，它以168 MHz（210DMIPS）的频率运行，并具有DSP，FPU和DMA功能。为e-puck2选择的版本具有192 KB的总RAM和1024 KB的闪存，因此需要大量内存。

• 编程接口(413)：提供编程/调试功能，而且它配置USB集线器，负责电源管理（机器人的开/关和电池测量）
• 无线模块(EPS32)：负责处理无线通信（WiFi，BLE，BT），RGB LED和用户按钮（由于主微控制器上的引脚数限制，RGB LED和按钮连接到无线电模块）

　　机器人出厂时已经在所有3个芯片上烧录了最后一个固件版本，因此您可以无需再次烧录程序就开始使用机器人了。
　　以下部分介绍了机器人的基本用法，所有用户都应完整阅读这篇文章，以便准备好与e-puck2机器人一起使用的最小工作系统。某些部分将提供更详细的信息，可以通过提供的链接阅读。必要时，为所有平台（Windows，Linux，Mac）提供专用信息。为Linux提供的命令与Ubuntu发行版有关，类似的命令在其他发行版中也可用。

打开/关闭机器人

　　要打开机器人，您需要按下放置在电路板底部靠近扬声器的电源按钮（蓝色按钮），如下图所示：

　　要关闭机器人，您需要按下电源按钮1秒钟。

LED的含义

　　e-puck2有三组LED，用户无法控制。

• charger：充电时为红色，充电完成时为绿色，如果发生错误则为红色和绿色
• USB：如果e-puck2检测到与计算机的USB连接，则打开
• Status：机器人开启时打开，机器人关闭时关闭。 打开时，指示电池的电量。 如果程序在调试会话期间运行，也会闪烁绿色。

　　电池电量指示（STATUS RGB LED）：

• 如果系统的电池电量大于3.5V，则为绿色
• 如果系统的电池电量介于3.5V和3.4V之间，则为ORANGE
• 如果系统的电池电量在3.4V和3.3V之间，则为红色
• 如果系统的电池电量低于3.3V，则红色闪烁

　　如果系统的电池电量在10秒内低于3.2V，机器人将自动关闭。

连接USB

　　需要使用微型USB电缆（包装中附带机器人）将机器人连接到计算机。 有两个连接器，一个放在机器人顶部朝上，另一个放在机器人侧面，如下图所示。 两者均可用于为机器人充电（最高1安培）或与之通信，但不能同时连接两根电缆。 可以将USB线连接到您认为更舒适的地方。