E-puck2机器人系列教程-固件修复升级

出厂固件

　　机器人程序起初是基于Black Magic Probe编程器/调试器的固件进行编程。
预构建的固件可在此处获得programmer-firmware.bin（09.04.18）; 它也有dfu格式，在这里获得programmer-firmware.dfu（09.04.18）。

固件更新

　　程序的微控制器具有出厂引导加载程序，可以通过某些特殊引脚进行输入，引导加载程序模式称为DFU（设备固件升级）。 您可以在插入USB电缆时将两个针孔连接在一起进入DFU模式（无需打开机器人）。 两个针孔位于e-puck2的USB连接器附近，请参见下图。

将针编程器放入DFU的针孔位置

　　程序将被识别为STM Device in DFU Mode。

Windows用户注意事项：应自动识别设备（在所有Windows版本中），但如果无法检测到，则需要为DFU设备安装libusbK驱动程序。
接下来的例子是使用libusbK驱动程序而不是USB Serial（CDC）安装USB驱动程序一节中说明的相同步骤进行操作。

Linux的/Mac
　　为了更新程序员固件，您需要一个名为dfu-util的实用程序，它应该已经从安装固件更新的依赖项部分安装。
要升级固件，请发出以下命令：

sudo dfu-util -d 0483：df11 -a 0 -s 0x08000000 -D programmer-firmware.bin

　　Windows

　　启动DfuSe应用程序（先前从安装依赖项以进行固件更新一节中安装）。将自动检测DFU模式下的编程器，如图1所示。

然后，您需要通过单击选择然后找到带有dfu扩展名的文件来打开编译的固件，如图2所示。

现在单击升级按钮，将显示警告消息，单击“是”确认操作，如图3所示。

如果一切正常，系统将提示您提示升级成功，如​​图4所示。