Cartographer-slam

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•  下载依赖包
• 安装cartographer，找不到 "absl" 解决方法
•  启动Cartographer SLAM节点
• 验证您的包
• 参考

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 下载依赖包

谷歌开发的地图绘制软件包支持0.2.0版本的ROS1 Kinetic。因此，如果你需要在Kinetic上使用Cartogrpher，你应该下载并构建如下的源代码，而不是安装二进制软件包。有关更详细的安装说明，请参阅官方wiki页面。

Kinetic

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sudo apt-get install ninja-build libceres-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libprotoc-dev cd ~/catkin_ws/src git clone https://gitee.com/kay2020/cartographer.git git clone https://gitee.com/kay2020/cartographer_ros.git cd ~/catkin_ws src/cartographer/scripts/install_proto3.sh rm -rf protobuf/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --os=ubuntu:xenial catkin_make_isolated --install --use-ninja

　

注意proto3版本

　

 

 

 

melodic

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sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow mkdir ~/catkin_ws && cd ~/catkin_ws wstool init src wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y src/cartographer/scripts/install_abseil.sh catkin_make_isolated --install --use-ninja

　　

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安装cartographer，找不到 "absl" 解决方法

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sudo apt-get install stow sudo chmod +x ~/catkin_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh cd ~/catkin_ws/src/cartographer/scripts ./install_abseil.sh

　　

 

 

 

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 启动Cartographer SLAM节点

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1 2	source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

　　

 

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验证您的包

Cartographer ROS 提供了一个名为cartographer_rosbag_validate自动分析包中数据的工具。在尝试调整 Cartographer 以获取不正确的数据之前，运行此工具通常是一个好主意。

它得益于 Cartographer 作者的经验，可以检测出包包中常见的各种错误。例如，如果sensor_msgs/Imu检测到一个主题，该工具将确保重力矢量没有从 IMU 测量中删除，因为 Cartographer 使用重力范数来确定地面的方向。

该工具还可以提供有关如何提高数据质量的提示。例如，对于 Velodyne LIDAR，建议sensor_msgs/PointCloud2传感器发送的每个 UDP 数据包发送一条消息，而不是每圈发送一条消息。有了这个粒度，Cartographer 就能够解开由机器人运动引起的点云变形，从而实现更好的重建。

如果您已经source Cartographer ROS 环境，您可以像这样简单地运行该工具：

?

1	cartographer_rosbag_validate -bag_filename your_bag.bag

　　

测试

?

1	rosbag record /imu /odom /tf /tf_static /scan -O cart3.bag

　　

?

1	rosrun cartographer_ros cartographer_rosbag_validate -bag_filename cart3.bag

　　

 

 

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参考

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/#building-installation

https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104708387

https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/10419630.html

https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/105158858

https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/88256762