TurtleBot3-自动驾驶Noetic-模拟仿真项目 2.相机校准

校准摄像头对于自动驾驶非常重要。下面将逐步介绍如何简单地校准相机。

启动roscore

roscore

 打开一个新终端Remote PC并启动 Gazebo。

 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

 打开一个新终端并启动内部相机校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

 打开一个新终端并启动外部相机校准节点。

 roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration

在 上执行 rqt Remote PC。

rqt

选择plugins > visualization > Image view

创建两个窗口

 在一个窗口和另一个窗口上选择/camera/image_extrinsic_calib/compressed主题/camera/image_projected_compensated。

第一个主题显示了具有红色梯形形状的图像，后者显示了地面投影视图（鸟瞰图）。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

　　

 之后，将每个值覆盖到turtlebot3_autorace_camera/calibration/extrinsic_calibration/ 中的 yaml 文件中。这将保存当前的校准参数，以便以后加载它们。

 

 

 

检查校准结果

完成校准后，运行下面的分步说明Remote PC以检查校准结果。

关闭所有终端。

打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内在校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动外部校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动 rqt

rqt_image_view

/camera/image_projected_compensated校准设置成功后，选择主题 时，鸟瞰图应如下所示。