安装VINS-Mono

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概述

Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法

 

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1	sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

　　

 

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1

dpkg -L

　

　

 

 源码安装

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1	git clone https://gitee.com/kay2020/realsense-ros.git

　　

 

加头文件

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#include <iostream>     // std::cout #include <algorithm>    // std::find_if #include <vector>       // std::vector using namespace std;

　　

 

安装VINS-Mono

 ceres-solver依赖

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# CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev # BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-base-dev # Eigen3 sudo apt-get install libeigen3-dev # SuiteSparse and CXSparse (optional) sudo apt-get install libsuitesparse-dev

　

 

　

 

下载

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1	git clone https://gitee.com/kay2020/ceres-solver.git

　　

 

编译

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tar -xzvf ceres-solves tar.gz cd ceres-solves mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

　　

 设置交换空间

 创建临时分区

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sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=32 #count的大小就是增加的swap空间的大小，64M是块大小，所以空间大小是bs*count=2048MB sudo mkswap /swapfile #把刚才空间格式化成swap格式 chmod 0600 /swapfile  sudo swapon /swapfile #使用刚才创建的swap空间

　　

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1	sudo swapoff -a

　　

 

 

 

 

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cd ~/catkin_ws/src git clone https://gitee.com/kay2020/VINS-Mono.git cd .. catkin_make

　　

 

备份，修改rs_camera.launch

 

 

 修改VINS-Mono包里的realsense_color_config.yaml

 

 

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roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch roslaunch vins_estimator realsense_color.launch roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

　　

 

 

 

安装openCV库

https://opencv.org/releases/page/5/

 

安装openCV

https://blog.csdn.net/m0_37797953/article/details/82013509

 

查看openCV版本 

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1	pkg-config --modversion opencv

　　

 

 

openCV2.4.13.6安装

CMake-GUI

cap_ffmpeg_impl.hpp最顶端添加

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#define AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER (1 << 22) #define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER #define AVFMT_RAWPICTURE 0x0020

　　

 

 

 

 

参考

https://blog.csdn.net/weixin_43297891/article/details/115051422

https://blog.csdn.net/weixin_48083022/article/details/118282363

https://www.jianshu.com/p/c4ef42f6b2ec

https://zhuanlan.zhihu.com/p/432167383

 

 

https://blog.csdn.net/weixin_38141453/article/details/108450027#comments_15748964