OpenMANIPULATOR-X基本操作

 前提：

rosrun open_manipulator_controller create_udev_rules

　　

 

 

 

 

 

 

请注意，此指令是为ROBOTIS 官方 OpenMANIPULATOR-X 包编写的。如果您正在操作自制的 OpenMANIPULATOR-X，请确保在操作前按如下方式配置每个 DYNAMIXEL。

 

警告夹持器模块 (ID 15) 需要Current based Position Control Mode. 请确保您的 DYNAMIXEL 型号支持所需的操作模式。

发射控制器

运行此部分后，将启动控制 OpenMANIPULATOR-X 的软件控制器，并且将锁定 OpenMANIPULATOR-X 的每个关节（Torque On）。

当使用U2D2
Close all terminal 操作并在新终端中输入以下命令时。

roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch

　　

 

键盘遥操作

打开另一个终端并输入以下命令。

roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_keyboard.launch