OpenManipulator-X Gazebo仿真（Noetic）

 

安装依赖

sudo apt-get install ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo* ros-noetic-moveit* ros-noetic-industrial-core
sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk ros-noetic-dynamixel-workbench*
sudo apt install ros-noetic-robotis-manipulator

　　

 

下载安装包

cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b noetic-devel https://gitee.com/kay2020/open_manipulator.git
git clone -b noetic-devel https://gitee.com/kay2020/open_manipulator_msgs.git
git clone -b noetic-devel https://gitee.com/kay2020/open_manipulator_simulations.git
git clone https://gitee.com/kay2020/open_manipulator_dependencies.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

　　

 

 

启动Gazebo

在 Gazebo 模拟器上加载 OpenManipulator-X，然后单击▶Gazebo 窗口底部的Play按钮。

roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

　

红色立方体表示末端执行器链接。

 

 

 

Gazebo控制器

启动 open_manipulator_controller 以进行 Gazebo 模拟。
为了在仿真环境中运行控制器，请确保将use_platform参数设置为，false以便控制器可以作为仿真控制器启动，如下所示。

 

roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_platform:=false　

在Gazebo的操作

为了控制模拟的 OpenMANIPULATOR-X，启动OpenManipulator 控制 GUI或键盘远程操作

图形用户界面程序

roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

 

键盘遥操作

roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_keyboard.launch