TurtleBot3-自动驾驶-4.模拟自动停车-Noetic

停车是TurtleBot3 AutoRace的第四项任务。TurtleBot3必须检测到停车标志，并将车停在空停车位。

使用Ctrl+C终止，关闭所有终端

打开一个新的终端并启动Autorace Gazebo模拟。roscore将通过roslaunch命令自动启动。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内部校准节点

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新的终端并启动键盘远程操作节点。

沿车道行驶，在停车交通标志前停车。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

打开一个新的终端，用一个特定的任务名称启动autorace核心节点

 roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=parking

打开一个新的终端并启动Gazebo任务节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_mission.launch

输入新的终端并输入下面的命令。这将通过将Determined_mode设置为2来准备运行停车任务。

rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"