TurtleBot3-自动驾驶-Noetic-6.模拟隧道

隧道是TurtleBot3 AutoRace的第六项任务。TurtleBot3必须避开未探测隧道中的障碍物并成功退出。

使用Ctrl+C终止，关闭所有终端

打开一个新的终端并启动Autorace Gazebo模拟。roscore将通过roslaunch命令自动启动。

 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内部校准节点

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新的终端并启动键盘远程操作节点。沿车道行驶，在隧道交通标志前停车。

 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

打开一个新的终端，用一个特定的任务名称启动autorace核心节点

roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=tunnel

打开一个新终端并输入下面的命令。这将通过将确定的_模式设置为2来准备运行隧道任务。

 rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"