locobot快速使用

 

1.通过在终端中执行以下命令

roslaunch interbotix_xslocobot_control xslocobot_control.launch robot_model:=locobot_wx250s use_base:=true use_camera:=true use_lidar:=true

 

2.现在，在远程计算机上的终端

roslaunch interbotix_xslocobot_descriptions remote_view.launch

 Rviz 应该出现在您的远程计算机上并显示机器人的虚拟实时表示！

3.默认情况下，机器人中的所有 Dynamixel 电机都是扭矩驱动的，因此手动操作它们将非常困难。 要关闭所有电机，请在另一个终端中执行以下命令（通过 SSH 或在您的远程计算机上）。 但请注意，这会导致机器人手臂（如果存在）折叠（如果它尚未静止），因此在执行之前手动握住或固定它。

rosservice call /locobot/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: false}"

　　

上面的命令会关闭“所有”组中的每个电机。 这是一个特殊的组，包括每个 Dynamixel 电机。 要仅断开臂电机的扭矩，请将名称从“全部”更改为“臂”。 同样，要仅关闭控制相机的电机，请将名称从“全部”更改为“相机”。

现在您应该能够自由操纵臂、夹具和平移/倾斜机构。 请注意 Rviz 模型如何准确地模仿真实机器人。 要使机器人保持某个姿势，请手动将手臂保持在所需的姿势并执行以下命令：

rosservice call /locobot/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: true}"

您现在可以放手并观察手臂和平移/倾斜机构如何保持原位。

现在让我们让 Kobuki 基地移动并可视化传感器输出！ 在 Rviz 窗口中，检查 Camera 和 LaserScan 显示并根据需要调整主题名称。 您应该会在窗口的左下角看到来自相机流的图像数据，以及来自激光雷达的 Rviz 网格中显示的红色小像素。 要以 0.5 m/s 的平移速度和 0.3 rad/s 的角速度实际移动 Kobuki 底座，请在另一个终端中键入以下内容...

rostopic pub -r 10 /locobot/mobile_base/commands/velocity geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.3}}'

要阻止基地移动，只需 Ctrl-C 发布者。

通过在启动启动文件的终端中按 Ctrl-C 关闭所有节点。 要关闭 locobot 计算机，请在终端中键入 sudo poweroff。 然后按住电池上的圆形灰色按钮，直到旁边的白色 LED 熄灭。 接下来，轻弹 Kobuki 底座侧面的开关。

 

Ps4遥控器控制

roslaunch interbotix_xslocobot_joy xslocobot_joy.launch robot_model:=locobot_wx250s

　　

若无法控制并报错：
Couldn't open joystick /dev/input/js1. Will retry every second. 说明找不到 ps4 设备，应到/dev/input/目录下找到对应 ps4 设备名，并将指令
换为如下(locobot)：

roslaunch interbotix_xslocobot_joy xslocobot_joy.launch robot_model:=locobot_wx250s joy_dev:=/dev/input/ps4 设备名

　　

构建地图和导航

 

（locobot）Slam

roslaunch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_nav.launch robot_model:=locobot_wx250s use_lidar:=true rtabmap_args:=-d

　　

（locobot/PC虚拟机）打开rviz界面

roslaunch interbotix_xslocobot_descriptions remote_view.launch rviz_frame:=map

　　

可通过Rviz顶部的2D Nav Goal按钮设置目标位置，机器人将自动规划路径。

（locobot）通过ps4控制移动：

roslaunch interbotix_xslocobot_joy xslocobot_joy.launch robot_model:=locobot_wx250s launch_driver:=false

　　

（locobot/PC虚拟机）键盘控制移动

 

roslaunch kobuki_keyop keyop.launch __ns:=locobot

 

　　

机械臂抓取

（locobot）机器人初始化:

roslaunch interbotix_xslocobot_perception xslocobot_perception.launch robot_model:=locobot_wx250s use_armtag_tuner_gui:=true use_pointcloud_tuner_gui:=true use_armtag:=true use_static_transform_pub:=true

（locobot）转到python程序所在目录

 

cd interbotix_ws/src/interbotix_ros_rovers/interbotix_ros_xslocobots/interbotix_xslocobot_perception/scripts/

 

 

 

 

（locobot）运行python抓取程序

python3 pick_place_no_armtag.py

 

放松机械臂（locobot/PC虚拟机）：

rosservice call /locobot/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'arm', enable: false}"

　　

使能机械臂（locobot/PC虚拟机）：

rosservice call /locobot/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'arm', enable: true}"