OpenMAIPULATOR-X | MoveIt!

MoveIt是一组软件包，可让您的机器人进行运动计划，操纵，逆向运动学，控制，3D感知和碰撞检查。

以下说明描述了如何安装moveit软件包以及如何将MoveIt与OpenMAIPULATOR-X一起使用。

安装MoveIt软件包

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_controls.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

启动MoveIt！

启动MoveIt！使用以下命令。

roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch sim:=false

　　

Gazebo仿真

roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch