TurtleBot3-Foxy-ROS2 启动机器人

 [TurtleBot3]  在TurtleBot3上打开一个终端。 

启动您的TurtleBot3模型，包括robot_state_publisher和的节点turtlebot3_node。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

检查主题和服务列表

ros2 topic list

　　

ros2 service list

　　

在Rviz2上加载TurtleBot3 

启动机器人状态发布器，然后在Remote PC上运行RViz 。

ros2 launch turtlebot3_bringup rviz2.launch.py