TurtleBot3 kinetic 快速建图SLAM

 虚拟机运行roscore

roscore

首先在机器人端开启小车初始化节点，注意这里是在远程登录后的 turtlebot3 端打开的

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

然后在虚拟机端运行开启 2D 建图功能的命令行，

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

我们可以采用键盘控制方式来使小车运动，从而 将一定空间内的地图建立完整。重新打开一个终端运行命令行：

 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

建完地图后我们需要进行保存操作，运行

rosrun map_server map_saver -f ~/map